Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

copy

Crear una copia profunda del objeto del planificador

Desde R2021a

Sintaxis

plannerCopy = copy(planner)

Descripción

plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto planificador con las mismas propiedades.

Ejemplos

Crear copia del objeto PlannerBiRRT

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);

Cree un espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.

ss = stateSpaceSE2;
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa y establezca la distancia de validación.

sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map);
sv.ValidationDistance = 0.01;

Cree un objeto plannerBiRRT.

planner = plannerBiRRT(ss,sv)

planner = 
  plannerBiRRT with properties:

                StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
            StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
           MaxNumTreeNodes: 10000
              StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
             MaxIterations: 10000
     MaxConnectionDistance: 0.1000
    EnableConnectHeuristic: 0

Crea una copia del objeto plannerBiRRT.

plannerNew = copy(planner)

plannerNew = 
  plannerBiRRT with properties:

                StateSpace: [1×1 stateSpaceSE2]
            StateValidator: [1×1 validatorOccupancyMap]
           MaxNumTreeNodes: 10000
              StateSampler: [1×1 stateSamplerUniform]
             MaxIterations: 10000
     MaxConnectionDistance: 0.1000
    EnableConnectHeuristic: 0

Argumentos de entrada

planner — Planificador de rutas

objeto plannerBiRRT

Planificador de rutas, especificado como un objeto plannerBiRRT.

Argumentos de salida

plannerCopy — Copia del planificador de rutas.

objeto plannerBiRRT

Copia del planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerBiRRT.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

Objetos

• plannerBiRRT

Funciones

• plan