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plannerLineSpec.state

Especificaciones para trazar estados genéricos.

Desde R2023b

Sintaxis

spec = plannerLineSpec.state

spec = plannerLineSpec.state(Name=Value)

[spec,structData] = plannerLineSpec.state(___)

Descripción

spec = plannerLineSpec.state especifica las propiedades predeterminadas de color, línea y marcador para trazar los estados genéricos en el espacio de estados de entrada.

spec = plannerLineSpec.state(Name=Value) especifica nuevos valores para las propiedades de color, línea y marcador mediante el uso de uno o más argumentos de nombre-valor.

[spec,structData] = plannerLineSpec.state(___) devuelve las propiedades y sus valores como una estructura utilizando cualquier combinación de entradas de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Visualice la salida del Planificador de rutas PRM utilizando especificaciones de trazado predefinidas

Establezca la semilla de número aleatorio para garantizar la repetibilidad.

rng(100,"twister")

Mapa de ocupación de carga

Cargue una cuadrícula de probabilidad de ocupación en el espacio de trabajo de MATLAB® .

load("exampleMaps.mat","simpleMap")

Cree un mapa de ocupación a partir de la cuadrícula de ocupación de entrada.

map = occupancyMap(simpleMap);

Defina los límites inferior y superior de las variables del espacio de estados x, y y theta del mapa de ocupación.

x = map.XWorldLimits;
y =  map.YWorldLimits;
theta = [-pi pi];

Mostrar el mapa de ocupación.

figure
show(map)
hold on

Especifique el estado inicial y el estado objetivo para la planificación de rutas.

start = [2 5 0];
goal = [22 22 0];

Estados de inicio y objetivo de la trama

Utilice las funciones plannerLineSpec.start y plannerLineSpec.goal para trazar los estados inicial y objetivo, respectivamente.

plot(start(1),start(2),plannerLineSpec.start{:})
plot(goal(1),goal(2),plannerLineSpec.goal{:})

Configurar el planificador de rutas PRM

Cree un objeto SE(2) de espacio de estados utilizando las variables de espacio de estados especificadas.

stateSpace = stateSpaceSE2([x; y; theta]);

Verifique la validez de los estados en el espacio de estados de entrada utilizando un validador de estados. Establezca la distancia de validación en 0,01.

stateValidator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Map=map);
stateValidator.ValidationDistance = 0.01;

Configure el planificador de rutas del PRM.

planner = plannerPRM(stateSpace,stateValidator);

Encuentre los estados genéricos (o nodos) en el gráfico de la red.

digraphObj = graphData(planner);
nodes = table2array(digraphObj.Nodes);

Encuentre el árbol de búsqueda en el gráfico de red.

edges = table2array(digraphObj.Edges);
edgeLine = [];
for i = 1:size(edges,1)
    state1 = nodes(edges(i,1),:);
    state2 = nodes(edges(i,2),:);
    edgeLine = [edgeLine; state1(1:2); state2(1:2); NaN NaN];
end

Trazar árbol de búsqueda y estados genéricos

Utilice la función plannerLineSpec.tree para trazar el árbol de búsqueda.

plot(edgeLine(:,1),edgeLine(:,2),plannerLineSpec.tree{:})

Utilice la función plannerLineSpec.state para trazar los estados genéricos. Establezca el tamaño del marcador para trazar los estados genéricos en 3.

gstate = plannerLineSpec.state(MarkerSize=3);
plot(nodes(:,1),nodes(:,2),gstate{:})

Encontrar ruta entre dos estados y ángulo de rumbo

Calcule la ruta entre el punto inicial y el punto objetivo.

[path,info] = plan(planner,start,goal);

Calcule el ángulo de rumbo desde los puntos XY hasta la ruta.

inpath=[path.States(:,1) path.States(:,2)];
heading = headingFromXY(inpath);

Trazar la ruta calculada y el ángulo de rumbo

Utilice las funciones plannerLineSpec.path y plannerLineSpec.heading para trazar la trayectoria calculada y el ángulo de rumbo, respectivamente. Modifique el color de la línea para trazar el ángulo de rumbo a cyan.

if info.IsPathFound
    plot(path.States(:,1),path.States(:,2),plannerLineSpec.path{:})

    headingplot = plannerLineSpec.heading(Color="cyan");
    quiver(path.States(:,1),path.States(:,2),cos(heading),sin(heading),0.2,headingplot{:})
else
    disp("Path not found")
end
legend(Position=[0.82 0.1 0.15 0.15])

Argumentos de entrada

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: plannerLineSpec.state(Color="Red")

Color — Color de linea

#104280 (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color de línea, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifique las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o cadena escalar: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

LineStyle — Estilo de línea

"none" (predeterminado) | "-" | "--" | ":" | "-."

Estilo de línea, especificado como uno de estos valores:

• "-" — Para una línea continua.

• "--" — Para una línea discontinua.

• ":" — Para una línea de puntos.

• "-." : para una línea de puntos y guiones.

• "none" — Sin línea. Este es el valor predeterminado.

LineWidth — Ancho de línea

1 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Ancho de línea, especificado como un escalar numérico positivo.

Marker — Símbolo de marcador

"o" (predeterminado) | "." | "+" | "*" | "x" | ...

Símbolo de marcador, especificado como uno de los valores enumerados en esta tabla.

Marcador	Descripción	Marcador resultante
"o"	Círculo
"+"	Signo de más
"*"	Asterisco
"."	Punto
"x"	Cruz
"_"	Linea horizontal
"|"	Linea vertical
"square"	Cuadrado
"diamond"	Diamante
"^"	Triángulo que apunta hacia arriba
"v"	Triángulo que apunta hacia abajo
">"	Triángulo que apunta hacia la derecha
"<"	Triángulo que apunta hacia la izquierda
"pentagram"	Pentagrama
"hexagram"	hexagrama
"none"	Sin marcadores	No aplica

MarkerSize — Tamaño del marcador

2 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Tamaño del marcador, especificado como un escalar numérico positivo.

MarkerEdgeColor — Color del contorno del marcador

#104280 (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color del contorno del marcador, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifique las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o cadena escalar: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

MarkerFaceColor — Color de relleno del marcador

#104280 (predeterminado) | triplete RGB | vector de caracteres | escalar de cadena

Color de relleno del marcador, especificado como uno de estos valores:

• Triplete RGB: especifique las intensidades de los componentes rojo, verde y azul del color como un vector de tres elementos en el orden [R G B]. Cada intensidad debe estar en el rango [0, 1]. Por ejemplo, puede especificar un tono de rosa como [1 0.5 0.8].

• Vector de caracteres o cadena escalar: especifique el código de color hexadecimal, el nombre del color o el nombre corto del color.

Para obtener más información sobre los tipos de valores de color y cómo especificarlos, consulte Especificar colores de gráfica.

DisplayName — Etiqueta para incluir en la leyenda

"State" (predeterminado) | vector de caracteres | escalar de cadena

Etiqueta que se incluirá en la leyenda, especificada como un vector de caracteres o una cadena escalar.

Argumentos de salida

spec — Especificaciones de color, línea y marcador.

arreglo de celdas

Especificaciones de color, línea y marcador para trazar los estados genéricos, devueltas como un arreglo de celdas de tamaño 1 por 16.

Tipos de datos: cell

structData — Especificaciones para la gráfica.

estructura

Especificaciones para el gráfico, devueltas como una estructura con campos Color, LineStyle, LineWidth, Marker, MarkerSize, MarkerEdgecolor, MarkerFaceColor y DisplayName. Cada campo contiene el valor especificado para el argumento nombre-valor correspondiente.

Tipos de datos: struct

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

plannerLineSpec.goal | plannerLineSpec.goalTree | plannerLineSpec.heading | plannerLineSpec.path | plannerLineSpec.reversePath | plannerLineSpec.reverseTree | plannerLineSpec.start | plannerLineSpec.tree