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randrot

Rotaciones aleatorias distribuidas uniformemente

Sintaxis

R = randrot

R = randrot(m)

R = randrot(m1,...,mN)

R = randrot([m1,...,mN])

Descripción

R = randrot devuelve un cuaternión unitario extraído de una distribución uniforme de rotaciones aleatorias.

R = randrot(m) devuelve una matriz m por m de cuaterniones unitarios extraídos de una distribución uniforme de rotaciones aleatorias.

R = randrot(m1,...,mN) devuelve arreglo de cuaterniones unitarios aleatorios de m1-por-...-por-mN, donde m1,…, mN indican el tamaño de cada dimensión. Por ejemplo, randrot(3,4) devuelve una matriz de 3 por 4 de cuaterniones unitarios aleatorios.

R = randrot([m1,...,mN]) devuelve arreglo de cuaterniones unitarios aleatorios de m1-por-...-por-mN, donde m1,…, mN indican el tamaño de cada dimensión. Por ejemplo, randrot([3,4]) devuelve una matriz de 3 por 4 de cuaterniones unitarios aleatorios.

Ejemplos

Matriz de rotaciones aleatorias

Genere una matriz de 3 por 3 de rotaciones aleatorias distribuidas uniformemente.

r = randrot(3)

r = 3×3 quaternion array
      0.17446 +  0.59506i -  0.73295j +  0.27976k      0.69704 - 0.060589i +  0.68679j -  0.19695k      0.35191 +  0.74478i +  0.52322j -  0.21842k
      0.21908 -  0.89875i -    0.298j +  0.23548k    -0.049744 +  0.59691i +  0.56459j +  0.56786k      0.17527 -  0.46955i +  0.52986j -  0.68414k
       0.6375 +  0.49338i -  0.24049j +  0.54068k       0.2979 -  0.53568i +  0.31819j +  0.72323k     -0.30189 -  0.22864i -  0.83159j +  0.40626k

Crear distribución uniforme de rotaciones aleatorias

Crea un vector de 500 cuaterniones aleatorios. Utilice punto de rotación para visualizar la distribución de las rotaciones aleatorias aplicadas al punto (1, 0, 0).

q = randrot(500,1);

pt = rotatepoint(q, [1 0 0]);

figure
scatter3(pt(:,1), pt(:,2), pt(:,3))
axis equal

Argumentos de entrada

m — Tamaño de la matriz cuadrada

número entero

Tamaño de la matriz de cuaterniones cuadrados, especificado como un valor entero. Si m es 0 o negativo, entonces R se devuelve como una matriz vacía.

Tipos de datos: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

m1,...,mN — Tamaño de cada dimensión

dos o más valores enteros

Tamaño de cada dimensión, especificado como dos o más valores enteros separados por comas. Si el tamaño de cualquier dimensión es 0 o negativo, entonces R se devuelve como una matriz vacía.

Ejemplo: randrot(2,3) devuelve una matriz de 2 por 3 de cuaterniones aleatorios.

Tipos de datos: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

[m1,...,mN] — Vector de tamaño de cada dimensión.

vector fila de valores enteros

Vector de tamaño de cada dimensión, especificado como un vector fila de dos o más valores enteros. Si el tamaño de cualquier dimensión es 0 o negativo, entonces R se devuelve como una matriz vacía.

Ejemplo: randrot([2,3]) devuelve una matriz de 2 por 3 de cuaterniones aleatorios.

Tipos de datos: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Argumentos de salida

R — Cuaterniones aleatorios

objeto quaternion | arreglo de objetos quaternion

Cuaterniones aleatorios, devueltos como un objeto quaternion o una matriz de objetos quaternion.

Referencias

[1] Shoemake, K. "Uniform Random Rotations." Graphics Gems III (K. David, ed.). New York: Academic Press, 1992.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

quaternion

Temas

• Rotaciones, orientación y cuaterniones