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rotm2axang

Convertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje

contraer todo en la página

Sintaxis

axang = rotm2axang(rotm)

Descripción

ejemplo

axang = rotm2axang(rotm) convierte una rotación dada como una matriz de rotación ortonormal, rotm, a la representación eje-ángulo correspondiente, axang. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Ejemplos

contraer todo

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rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Argumentos de entrada

contraer todo

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene matrices de rotación n . Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y debe ser ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

Rotación dada en forma de ángulo de eje, devuelta como una matriz n-por 4 de rotaciones de ángulo de eje n . Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación, y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

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