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tform2axang

Convierta una transformación homogénea a rotación del ángulo del eje

Sintaxis

axang = tform2axang(tform)

Descripción

axang = tform2axang(tform) convierte el componente rotacional de una transformación homogénea, tform, en una rotación de ángulo de eje, axang. Los componentes traslacionales de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplos

Convertir una transformación homogénea a rotación del ángulo del eje

tform = [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1];
axang = tform2axang(tform)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

tform — Transformación homogénea

Matriz de 4 por 4 por n

Transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

axang — Rotación dada en forma de ángulo del eje

n-por-4 matriz

Rotación dada en forma de ángulo de eje, especificada como una matriz n-por 4 de rotaciones de ángulo de eje n . Los tres primeros elementos de cada fila especifican los ejes de rotación y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

axang2tform | se3