Introducción
Robotics System Toolbox™ Support Package for Universal Robots UR Series Manipulators permite conectar y controlar cobots físicos de Universal Robots o cobots simulados en Gazebo y URSim utilizando Universal_Robots_ROS_Driver
y paquetes ROS universal_robot
de Universal Robots.
Si el objetivo final de la aplicación incluye una manipulación independiente del cobot Universal Robot, una solución ideal es utilizar la API matlab_kortex para el control y la conectividad del flujo de trabajo. Sin embargo, en la mayoría de los casos de uso de robótica, el entorno consta de varios robots y sensores, y no es común realizar manipulación independiente. En estos escenarios, ROS se utiliza ampliamente debido a las ventajas inherentes de abstracción de hardware, controladores de dispositivos, bibliotecas, visualizadores, paso de mensajes, gestión de paquetes, etc.
El paquete de soporte incluye pantallas de configuración fáciles de usar para instalar y configurar los simuladores ROS, Gazebo y URSim. Además, incluye el objeto urROSNode
y el objeto urROS2Node
, así como funciones relacionadas para leer varios estados del robot, controlar el robot en el espacio cartesiano o articular, seguir trayectorias predefinidas en el espacio cartesiano o articular y registrar los movimientos del robot.
Para obtener más información sobre cómo usar el objeto urROSNode
, consulte el ejemplo Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots.
Para obtener más información sobre cómo usar el objeto urROS2Node
, consulte el ejemplo Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots using ROS 2.
El objeto urROSNode
y el objeto urROS2Node
tienen funciones para controlar ángulos de articulación y pose cartesiana individuales del robot. Funciones más avanzadas muestran cómo utilizar las características de Robotics System Toolbox para calcular ángulos de articulación requeridos para realizar el seguimiento fluido de una trayectoria sin obstáculos en el espacio 3D y ordenar al robot que realice un seguimiento de la trayectoria precalculada.
Funciones
urROS2Node | Connection to simulated cobot or physical cobot from Universal Robots over ROS 2 (desde R2024a) |
urROSNode | Connection to simulated cobot or physical cobot from Universal Robots over ROS (desde R2024a) |
universalrobot | (Not recommended) Connection to simulated cobot or physical cobot from Universal Robots (desde R2022a) |
getJointConfiguration | Get current joint configuration from the robot (desde R2022a) |
getCartesianPose | Get current end-effector pose from the robot (desde R2022a) |
getEndEffectorVelocity | Get current end-effector velocities from the robot (desde R2022a) |
getJointVelocity | Get current joint velocities from the robot (desde R2022a) |
getMotionStatus | Get current motion status of the robot (desde R2022a) |
followTrajectory | Command robot to move along the desired joint space waypoints (desde R2022a) |
followWaypoints | Command robot to move along the desired task space waypoints (desde R2022a) |
sendCartesianPose | Command robot to move to desired Cartesian pose (desde R2022a) |
sendCartesianPoseAndWait | Command robot to move to desired Cartesian pose and wait for the motion to complete (desde R2022a) |
sendJointConfiguration | Command robot to move to desired joint configuration (desde R2022a) |
sendJointConfigurationAndWait | Command robot to move to joint configuration and wait for the motion to complete (desde R2022a) |
recordRobotState | Log the key robot state parameters during motion of robot (desde R2022a) |
executePrimaryURScriptCommand | Execute primary URScript command to control cobot over ROS interface (desde R2023a) |
executeSecondaryURScriptCommand | Execute secondary URScript command over ROS interface (desde R2023a) |
handBackControl | Get the control back from the External Control program node in the UR program tree (desde R2023a) |
Temas
- Select Simulator for Universal Robots
Select URSim or Gazebo
- ROS Interface for Universal Robots
Use ROS interface for complex applications with Universal Robots
- Launch and Set Up URSim
Launch and load the program in URSim
- Control ROS-Enabled End-Effector Using MATLAB
Use ROS drivers along with end-effectors for Universal Robots
- Installation of ROS Drivers for Intel RealSense Devices
Install ROS drivers for RGBD camera for bin picking examples.
Solución de problemas
Troubleshoot issues when simulating Universal Robots cobots using URSim or Gazebo