axang2rotm

Convertir la rotación eje-ángulo en matriz de rotación

Sintaxis

rotm = axang2rotm(axang)

Descripción

rotm = axang2rotm(axang) convierte una rotación dada en forma de eje-ángulo, axang, en una matriz de rotación ortonormal, rotm. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

Convertir la rotación eje-ángulo en matriz de rotación

axang = [0 1 0 pi/2];
rotm = axang2rotm(axang)

rotm = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Argumentos de entrada

axang — Rotación dada como eje-ángulo

matriz de n por 4

Rotación dada en forma de eje-ángulo especificada como una matriz de n por 4 de n rotaciones eje-ángulo. Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación, y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Argumentos de salida

rotm — Matriz de rotación

matriz de 3 por 3 por n

Matriz de rotación, devuelta como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

rotm2axang | so2 | so3

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica