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rotm2axang

Convertir matriz de rotación en rotación de ángulo de eje

Descripción

ejemplo

axang = rotm2axang(rotm) convierte una rotación dada como una matriz de rotación ortonormal, , a la representación de ángulo de eje correspondiente, .rotmaxang La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Ejemplos

contraer todo

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1]; axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Argumentos de entrada

contraer todo

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y debe ser ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que son ligeramente no ortonormales pueden dar salidas complejas. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducir en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

Rotación dada en forma de ángulo de eje, devuelta como una matriz -by-4 de rotaciones de ángulo de eje.nn Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación y el último elemento define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Introducido en R2015a