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Coordinate Transformation Conversion

Convertir en una representación de transformación de coordenadas especificada

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Descripción

El bloque convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada en una representación de salida especificada.Coordinate Transformation Conversion Las representaciones de entrada y salida utilizan los siguientes formularios:

  • Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

  • Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

  • Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

  • Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

  • Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

  • Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Todos los vectores deben ser .vectores de columna

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

Puertos

Entrada

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Transformación de entrada, especificada como transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

  • Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

  • Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

  • Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

  • Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

  • Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Todos los vectores deben ser .vectores de columna

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

Vector de traducción, especificado como un vector de columna de 3 elementos, , que corresponde a una traducción en los ejes , , y respectivamente.[x y z]xyz Este puerto se puede utilizar para introducir o generar la información de traducción por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec Habilite el puerto haciendo clic en .Show TrVec input/output port

Argumentos de salida

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Transformación de salida, especificada como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

  • Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

  • Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

  • Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

  • Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

  • Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

Vector de traducción, especificado como un vector de columna de tres elementos, , que corresponde a una traducción en los ejes , , y respectivamente.[x y z]xyz Este puerto se puede utilizar para introducir o generar la información de traducción por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec Habilite el puerto haciendo clic en .Show TrVec input/output port

Parámetros

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Seleccione la representación para el puerto de entrada y salida para el bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar la conversión a o desde una transformación homogénea.Show TrVec input/output port

Alternar el puerto de entrada o salida cuando desee especificar o recibir un vector de traducción independiente para la información de posición junto con una representación de orientación.TrVec

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Introducido en R2017b