Coordinate Transformation Conversion

Convertir a una representación de transformación de coordenadas especificada

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Descripción

El bloque Coordinate Transformation Conversion convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada a una representación de salida especificada. Las representaciones de entrada y salida utilizan las siguientes formas:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

Puertos

Entrada

Input transformation — Transformación de coordenadas

vector columna | Matriz de 3 por 3 | matriz de 4 por 4

Transformación de entrada, especificada como una transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

TrVec — Vector de traslación

vector columna de 3 elementos

Vector de traslación, especificado como un vector columna de 3 elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec. Active el puerto con un clic en Show TrVec input/output port.

Argumentos de salida

Output transformation — Transformación de coordenadas

vector columna | Matriz de 3 por 3 | matriz de 4 por 4

Transformación de salida, devuelta como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

TrVec — Vector de traslación

vector columna de tres elementos

Vector de traslación, especificado como un vector columna de tres elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec. Active el puerto con un clic en Show TrVec input/output port.

Parámetros

Representación — Representación de entrada o salida

Axis-Angle | Euler Angles | Homogeneous Transformation | Rotation Matrix | Translation Vector | Quaternion

Seleccione la representación del puerto de entrada y de salida del bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input/output port al convertir a o desde una transformación homogénea.

Secuencia de rotación de ejes — Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler

ZYX (predeterminado) | ZYZ | XYZ

Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler, especificado como ZYX, ZYZ o XYZ. El orden de los ángulos en el puerto de entrada o salida Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. El orden predeterminado ZYX especifica una orientación por:

• Rotación alrededor del eje z inicial

• Rotación alrededor del eje y intermedio

• Rotación alrededor del segundo eje x intermedio

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de entrada o salida Representation. La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Mostrar el puerto de entrada/salida TrVec — Alternar el puerto TrVec

desactivar (predeterminado) | activar

Alterne el puerto de entrada o salida TrVec cuando desee especificar o recibir un vector de traslación separado para la información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink^® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Ejemplos de modelos

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Este modelo muestra cómo convertir algunas transformaciones del sistema de coordenadas básicas a otros sistemas de coordenadas. Los vectores de entrada previstos son vectores verticales.

Abrir script

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

Consulte también

axang2quat | eul2tform | trvec2tform

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica