Coordinate Transformation Conversion

Convertir en una representación de transformación de coordenadas especificada

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Descripción

El bloque convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada en una representación de salida especificada.Coordinate Transformation Conversion Las representaciones de entrada y salida utilizan los siguientes formularios:

• Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

• Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

• Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

• Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

• Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

• Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Todos los vectores deben ser .vectores de columna

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

Puertos

Entrada

Input transformation — Coordinar la transformación

vector de columna | Matriz 3 por 3 | Matriz 4 por 4

Transformación de entrada, especificada como transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

• Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

• Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

• Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

• Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

• Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

• Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Todos los vectores deben ser .vectores de columna

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

TrVec — Vector de traducción

Vector de columna de 3 elementos

Vector de traducción, especificado como un vector de columna de 3 elementos, , que corresponde a una traducción en los ejes , , y respectivamente.[x y z]xyz Este puerto se puede utilizar para introducir o generar la información de traducción por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec Habilite el puerto haciendo clic en .Show TrVec input/output port

Argumentos de salida

Output transformation — Coordinar la transformación

vector de columna | Matriz 3 por 3 | Matriz 4 por 4

Transformación de salida, especificada como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

• Eje-ángulo ( ) –AxAng[x y z theta]

• Angulos Euler ( ) – , , oEul[z y x][z y z][x y z]

• Transformación homogénea ( ) – matriz 4 por 4TForm

• Cuaternión ( ) –Quat[w x y z]

• Matriz de rotación ( ) – matriz 3 por 3RotM

• Vector de traducción ( ) –TrVec[x y z]

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación ( o , por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para controlar toda la información de transformación.TrVecEul Al seleccionar la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro opcional en la máscara de bloque para alternar entre varios puertos.Show TrVec input/output port

TrVec — Vector de traducción

vector de columna de tres elementos

Vector de traducción, especificado como un vector de columna de tres elementos, , que corresponde a una traducción en los ejes , , y respectivamente.[x y z]xyz Este puerto se puede utilizar para introducir o generar la información de traducción por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec Habilite el puerto haciendo clic en .Show TrVec input/output port

Parámetros

Representation — Representación de entrada o salida

Axis-Angle | Euler Angles | Homogeneous Transformation | Rotation Matrix | Translation Vector | Quaternion

Seleccione la representación para el puerto de entrada y salida para el bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar la conversión a o desde una transformación homogénea.Show TrVec input/output port

Show TrVec input/output port — Alternar puertoTrVec

fuera (predeterminado) | En

Alternar el puerto de entrada o salida cuando desee especificar o recibir un vector de traducción independiente para la información de posición junto con una representación de orientación.TrVec

Dependencias

Debe seleccionar Transformación homogénea ( ) para el puerto de transformación opuesto para obtener la opción de mostrar el puerto adicional.TFormTrVec

Ejemplos de modelos

Convert Coordinate System Transformations

How to convert some basic coordinate system transformations into other coordinate systems. Input vectors are expected to be vertical vectors.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Consulte también

axang2quat | eul2tform | trvec2tform

Temas

• Coordinar transformaciones en robótica

Introducido en R2017b