trvec2tform
Convertir un vector de traslación en una transformación homogénea
Sintaxis
Descripción
Ejemplos
Convertir un vector de traslación en una transformación homogénea
trvec = [0.5 6 100]; tform = trvec2tform(trvec)
tform = 4×4
1.0000 0 0 0.5000
0 1.0000 0 6.0000
0 0 1.0000 100.0000
0 0 0 1.0000
Argumentos de entrada
trvec
— Representación cartesiana de un vector de traslación
matriz de n por 2 | matriz de n por 3
La representación cartesiana de un vector de traslación, especificada como una matriz de n por 2 si tform
es un arreglo de 3 por 3 por n y una matriz de n por 3 si tform
es un arreglo de 4 por 4 por n. n es el número de vectores de traslación. Cada vector tiene la forma [x y] o [x y z].
Ejemplo: [0.5 6 100]
Argumentos de salida
tform
— Transformación homogénea
Arreglo de 3 por 3 por n | Arreglo de 4 por 4 por n
Transformación homogénea, devuelta como un arreglo de 3 por 3 por n o un arreglo de 4 por 4 por n. n es el número de transformaciones homogéneas. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).
Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
Las matrices de transformación homogénea 2D tienen el formato:
Las matrices de transformación homogénea 3D tienen el formato:
Más acerca de
Matrices de transformación homogénea
Las matrices de transformación homogénea constan de una rotación ortogonal y una traslación.
Las transformaciones 2D tienen una rotación θ sobre el eje z:
, y una traslación en los ejes x e y:
, lo que resulta en la matriz de transformación 2D con el formato:
Las transformaciones 3D contienen información sobre los ejes x, y y z:
y, después de multiplicarse, se convierten en la rotación sobre los ejes xyz:
y una traslación en los ejes x, y y z:
, lo que resulta en una matriz de transformación 3D con el formato:
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2015aR2023a: trvec2tform
admite vectores de traslación 2D
El argumento trvec
ahora acepta vectores de traslación 2D como una matriz de n por 2 y trvec2tform
da como resultado matrices de transformación homogéneas 2D como un arreglos de 3 por 3 por n.
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
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