plotTransforms
Representar transformadas 3D a partir de traslaciones y rotaciones
Sintaxis
Descripción
dibuja marcos de transformadas en una ventana de figuras 3D usando las traslaciones especificadas, ax
= plotTransforms(translations
,rotations
)translations
, y las rotaciones, rotations
. El eje z siempre apunta hacia arriba.
dibuja marcos de transformadas para las transformaciones SE(2) o SE(3) especificadas, ax
= plotTransforms(transformations
)transformations
.
especifica opciones adicionales usando argumentos nombre-valor. Especifique varios argumentos nombre-valor para definir múltiples opciones.ax
= plotTransforms(___,Name,Value
)
Argumentos de entrada
translations
— Posiciones xyz
vector [x y z]
| matriz de vectores [x y z]
Posiciones xyz especificadas como vector o matriz de vectores [x y z]
. Cada fila representa un nuevo marco que representar con la orientación correspondiente en rotations
.
Ejemplo: [1 1 1; 2 2 2]
rotations
— Rotaciones de posiciones xyz
arreglo quaternion
| matriz de vectores de cuaterniones [w x y z]
| arreglo de N elementos de objetos so2
o so3
Rotaciones de posiciones xyz especificadas como un arreglo quaternion
, una matriz de N por 4 de vectores de cuaterniones [w x y z]
o un arreglo de N elementos de objetos so2
o so3
. N es el número total de rotaciones y cada elemento del arreglo, cada fila de la matriz u objetos de transformación de rotación representa la rotación de las posiciones xyz especificadas en translations
.
Si rotations
es un arreglo de N elementos de objetos so2
o so3
, cada elemento debe ser del mismo tipo.
Ejemplo: [1 1 1 0; 1 3 5 0]
transformations
— Transformación
objeto se2
| objeto se3
| arreglo de M elementos de objetos se2
o se3
Argumentos de par nombre-valor
Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN
, donde Name
es el nombre del argumento y Value
es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.
En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name
entre comillas.
Ejemplo: 'FrameSize',5
FrameSize
— Tamaño de los marcos y las mallas acopladas
escalar numérico positivo
Tamaño del marco y las mallas acopladas, especificado como escalar numérico positivo.
FrameColor
— Color de los marcos
"rgb"
(predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena
Color de los marcos, especificado como triplete RGB o escalar de cadena.
Ejemplo: [0 0 1]
o "green"
FrameAxisLabels
— Etiquetas xyz de marco de coordenadas
"off"
(predeterminado) | "on"
Etiquetas xyz de marco de coordenadas, especificadas como "off"
para ocultar las etiquetas u "on"
para mostrarlas.
FrameAxisLabels
— Etiquetas de eje del marco
""
(predeterminado) | string
| arreglo de N elementos de cadenas
Etiquetas de eje del marco, especificadas como cadena o arreglo de N elementos de cadenas, donde N es el número total de marcos y cada cadena se corresponde con un marco en el mismo índice de transformations
, translations
o rotations
.
AxisLabels
— Etiquetas xyz de los ejes de representación
"off"
(predeterminado) | "on"
Etiquetas xyz de los ejes de representación, especificadas como "off"
para ocultar las etiquetas u "on"
para mostrarlas.
InertialZDirection
— Dirección del eje positivo z de marco inercial
"up"
(predeterminado) | "down"
Dirección del eje positivo z de marco inercial, especificada como "up"
o "down"
. En la gráfica, el eje positivo z siempre apunta hacia arriba.
MeshFilePath
— Ruta del archivo de malla acoplada a los marcos
vector de caracteres | escalar de cadena
Ruta del archivo de malla acoplada a los marcos, especificada como vector de caracteres o escalar de cadena. La malla se acopla a cada marco representado en la posición y la orientación especificadas. Los .stl
proporcionados son:
"fixedwing.stl"
"multirotor.stl"
"groundvehicle.stl"
Ejemplo: 'fixedwing.stl'
MeshColor
— Color de la malla acoplada
"red"
(predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena
Color de la malla acoplada, especificado como triplete RGB o escalar de cadena.
Ejemplo: [0 0 1]
o "green"
View
— Vista de gráfica
"3D"
(predeterminado) | "2D"
| vector de tres elementos
Vista de gráfica, especificada como "3D"
, "2D"
o un vector de tres elementos con la forma [x,y,z] que establece el ángulo de la vista en coordenadas cartesianas. Se ignora la magnitud de x, y y z.
Argumentos de salida
Historial de versiones
Introducido en R2018b
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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