tform2rotm

Extraiga una matriz de rotación de una transformación homogénea

Sintaxis

rotm = tform2rotm(tform)

Descripción

rotm = tform2rotm(tform) extrae el componente rotativo de una transformación homogénea, tform, y lo muestra como una matriz de rotación ortonormal, rotm. Los componentes de traslación de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe presentarse en forma de premultiplicación para transformaciones. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

contraer todo

Convertir una transformación homogénea a una matriz de rotación

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tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
rotm = tform2rotm(tform)

rotm = 3×3

     1     0     0
     0    -1     0
     0     0    -1

Argumentos de entrada

contraer todo

`tform` — Transformación homogénea
matriz de 4 por 4 por n

La matriz de transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe presentarse en forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

contraer todo

`rotm` — Matriz de rotación
matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, devuelta como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]