rotm2tform
Convertir una matriz de rotación en una transformación homogénea
Sintaxis
Descripción
convierte la matriz de rotación tform
= rotm2tform(rotm
)rotm
en una matriz de transformación homogénea tform
. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones. Cuando use la matriz de transformación, premultiplíquela por las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla).
Ejemplos
Convertir una matriz de rotación en una transformación homogénea
rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1]; tform = rotm2tform(rotm)
tform = 4×4
1 0 0 0
0 -1 0 0
0 0 -1 0
0 0 0 1
Argumentos de entrada
rotm
— Matriz de rotación
Arreglo de 2 por 2 por n | Arreglo de 3 por 3 por n
Matriz de rotación, especificada como un arreglo de 2 por 2 por n o de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 2 por 2 o 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma premultiplicada para rotaciones.
Nota
Las matrices de rotación que no son ortonormales se pueden normalizar con la función normalize
.
Las matrices de rotación 2D tienen este formato:
Las matrices de rotación 3D tienen este formato:
Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]
Argumentos de salida
tform
— Transformación homogénea
Arreglo de 3 por 3 por n | Arreglo de 4 por 4 por n
Transformación homogénea, devuelta como un arreglo de 3 por 3 por n o un arreglo de 4 por 4 por n. n es el número de transformaciones homogéneas. Cuando use la matriz de transformación, premultiplíquela por las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla).
Las matrices de transformación homogénea 2D tienen este formato:
Las matrices de transformación homogénea 3D tienen este formato:
Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
Más acerca de
Matriz de transformación homogénea 2D
Las matrices de transformación homogénea 2D constan de una rotación SO(2) y una traslación xy.
Para obtener más información sobre las rotaciones SO(2), consulte la sección 2-D Orthonormal Rotation Matrix del objeto so2
.
La traslación tiene lugar en los ejes x e y como un vector columna de dos elementos:
La matriz de rotación SO(2) R se aplica al vector de traslación t para crear una matriz de traslación homogénea T. La matriz de rotación está presente en la parte superior izquierda de la matriz de transformación como una submatriz de 2 por 2 y el vector de traslación está presente en un vector de dos elementos de la última columna.
Matriz de transformación homogénea 3D
Las matrices de transformación homogénea 3D constan de una rotación SO(3) y una traslación xyz.
Para obtener más información sobre las rotaciones SO(3), consulte la sección 3-D Orthonormal Rotation Matrix del objeto so3
.
La traslación tiene lugar en los ejes x, y y z como un vector columna de tres elementos:
La matriz de rotación SO(3) R se aplica al vector de traslación t para crear una matriz de traslación homogénea T. La matriz de rotación está presente en la parte superior izquierda de la matriz de transformación como una submatriz de 3 por 3 y el vector de traslación está presente en un vector de tres elementos de la última columna.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2015aR2023a: rotm2tform
Admite matrices de rotación 2D
El argumento rotm
admite ahora matrices de rotación 2D como un arreglo de 2 por 2 por n y rotm2tform
da como resultado matrices de transformación 2D como un arreglo de 3 por 3 por n.
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
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