rotm2tform

Convertir matriz de rotación en transformación homogénea

Sintaxis

tform = rotm2tform(rotm)

Descripción

tform = rotm2tform(rotm) convierte la matriz de rotación, , en una matriz de transformación homogénea, .rotmtform La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones. Al utilizar la matriz de transformación, premultiplique con las coordenadas que se van a transformar (en lugar de postmultiplicación).

Ejemplos

Convertir Matriz de Rotación en Transformación Homogénea

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1]; tform = rotm2tform(rotm)

tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

Argumentos de entrada

rotm — Matriz de rotación

Matriz 3 por 3 porn

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que son ligeramente no ortonormales pueden dar salidas complejas. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducir en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

tform — Transformación homogénea

Matriz 4 por 4 porn

Matriz de transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por- de transformaciones homogéneas.nn Cuando utilice la matriz de rotación, premultiplique con las coordenadas que se van a girar (en lugar de postmultiplicación).

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Consulte también

tform2rotm

Temas

• Coordinar transformaciones en robótica

Introducido en R2015a

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