rotm2tform

Convertir una matriz de rotación en una transformación homogénea

Sintaxis

tform = rotm2tform(rotm)

Descripción

tform = rotm2tform(rotm) convierte la matriz de rotación, rotm, en una matriz de transformación homogénea, tform. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

contraer todo

Convertir una matriz de rotación en una transformación homogénea

Abrir script en vivo

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
tform = rotm2tform(rotm)

tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

Argumentos de entrada

contraer todo

`rotm` — Matriz de rotación
matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

`tform` — Transformación homogénea
matriz de 4 por 4 por n

La matriz de transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]