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dlqr

Regulador lineal cuadrático (LQ) de feedback de estado para un sistema de espacio de estados de tiempo discreto

Sintaxis

[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)

Descripción

[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N) calcula la matriz de ganancias óptimas K de manera que la ley de feedback de estado

u[n]=Kx[n]

minimice la función cuadrática de coste

J(u)=n=1(x[n]TQx[n]+u[n]TRu[n]+2x[n]TNu[n])

para el modo de espacio de estados de tiempo discreto

x[n+1]=Ax[n]+Bu[n]

Se supone el valor predeterminado N=0 cuando se omite N.

Además de la ganancia de feedback de estado K, dlqr devuelve la solución de horizonte infinito S de la ecuación de Riccati de tiempo discreto asociada

ATSAS(ATSB+N)(BTSB+R)1(BTSA+NT)+Q=0

y los valores propios de lazo cerrado e = eig(A-B*K). Tenga en cuenta que K deriva de S mediante

K=(BTSB+R)1(BTSA+NT)

Limitaciones

Los datos del problema deben cumplir lo siguiente:

  • El par (A, B) se puede estabilizar.

  • R > 0 y Q − NR–1NT ≥ 0

  • (Q − NR–1NT, A − BR–1NT) no cuenta con ningún modo no observable en la circunferencia unitaria.

Consulte también

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Introducido antes de R2006a