Main Content

lqry

Forme un regulador lineal cuadrático (LQ) de feedback de estados con ponderación de salida

Sintaxis

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)

Descripción

A partir de la planta

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

o su equivalente de tiempo discreto, lqry diseña un control por feedback de estados

u=Kx

que minimiza la función cuadrática de coste con ponderación de la salida

J(u)=0(yTQy+uTRu+2yTNu)dt

(o su equivalente de tiempo discreto). La función lqry es equivalente a lqr o dlqr con matrices de ponderación:

[Q¯N¯N¯TR¯]=[CT0DTI][QNNTR][CD0I]

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) devuelve la matriz de ganancias óptimas K, la solución de Riccati S y los valores propios de lazo cerrado e = eig(A-B*K). El modelo de espacio de estados sys indica los datos de planta de tiempo discreto o continuo (A, B, C, D). Se supone el valor predeterminado N=0 cuando se omite N.

Ejemplos

Para ver un ejemplo, consulte LQG Design for the x-Axis.

Limitaciones

Los datos A,B,Q¯,R¯,N¯ deben cumplir los requisitos para lqr o dlqr.

Historial de versiones

Introducido antes de R2006a

Consulte también

| | |