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rigid3d

(No recomendado) Transformación geométrica rígida 3D mediante la convención de la posmultiplicación

No se recomienda el uso de rigid3d. Utilice el objeto rigidtform3d en su lugar. Para obtener más información, consulte Consideraciones relativas a la compatibilidad.

Descripción

Un objeto rigid3d almacena información sobre una transformación geométrica rígida 3D y permite transformaciones directas e inversas.

Creación

Descripción

tform = rigid3d crea un objeto rigid3d predeterminado que se corresponde con una transformación identidad.

tform = rigid3d(t) establece la propiedad T como la matriz de transformación rígida 3D especificada t.

ejemplo

tform = rigid3d(rot,trans) establece las propiedades Rotation y Translation como la matriz de rotación especificada rot y el vector de traslación trans, respectivamente.

Propiedades

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Transformación rígida directa, especificada como matriz numérica de 4 por 4. Esta matriz tiene que ser una transformación homogénea que satisfaga la convención de la posmultiplicación dada por:

[xyz1]=[uvw1]*T

T tiene la forma de

[r11r12r130;...r21r22r230;...r31r32r330;...txtytz1];

Tipos de datos: single | double

Componente de rotación de la transformación, especificado como matriz numérica de 3 por 3. Esta matriz de rotación satisface la convención de la posmultiplicación que da:

[xyz]=[uvw]*R

Tipos de datos: single | double

Componente de traslación de la transformación, especificado como vector fila numérico de 3 elementos. Este vector de traslación satisface la convención que da

[xyz]=[uvw]+t

Tipos de datos: single | double

Esta propiedad es de solo lectura.

Dimensionalidad de transformación geométrica, especificada como el valor 3.

Funciones del objeto

invertInvert geometric transformation
outputLimitsFind output spatial limits given input spatial limits
transformPointsForwardApply forward geometric transformation
transformPointsInverseApply inverse geometric transformation

Ejemplos

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Especifique un ángulo de rotación en grados y cree una matriz de rotación de 3 por 3.

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

Especifique la cantidad de traslación horizontal, vertical y de profundidad respectivamente.

trans = [2 3 4];

Cree un objeto rigid3d que realice la rotación y la traslación.

tform = rigid3d(rot,trans)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

Historial de versiones

Introducido en R2020a

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