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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones de estado directas para ahrs10filter

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. Los measurement se asignan directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de ahrs10filter

Create un objeto ahrs10filter y mostrar su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [5 6];
measure = [500 10];
measureCov = diag([5 1])*16-6;

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×2

   500    10

rescov = 2×2

   74.0000   -6.0000
   -6.0000   10.0000

Argumentos de entrada

FUSE — ahrs10filter

ahrs10filter | objeto

ahrs10filter, especificado como un objeto.

idx — Índice de vector de estado de medición a corregir

N-vector de elementos enteros crecientes en el rango [1,18]

Índice vectorial de estado de la medición a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1,18].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Altitud (NED)	metro	5
Velocidad vertical (NED)	EM	6
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad/s	7:9
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	10:12
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	13:15
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	16:18

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como una matriz N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

Vector de valores reales de 1 por N

Residuo de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales N por N

Covarianza residual, devuelta como una matriz N por N de valores reales.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

ahrs10filter