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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones directas de estado para ahrs10filter

Desde R2020a

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residual, res y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. El measurement se asigna directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de ahrs10filter

Create un objeto ahrs10filter y muestra su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [5 6];
measure = [500 10];
measureCov = diag([5 1])*16-6;

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×2

   500    10

rescov = 2×2

   74.0000   -6.0000
   -6.0000   10.0000

Argumentos de entrada

FUSE — ahrs10filter

ahrs10filter | objeto

ahrs10filter, especificado como objeto.

idx — Índice de vector de estado de medición a corregir

N-vector de elementos de números enteros crecientes en el rango [1,18]

Índice de vector de estado de medición a corregir, especificado como un vector de elemento N de números enteros crecientes en el rango [1,18].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Altitud (NED)	metro	5
Velocidad vertical (NED)	EM	6
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad/s	7:9
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	10:12
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	13:15
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	16:18

measurement — Medición directa del estado.

N-elemento vectorial

Medición directa del estado, especificada como un vector de elemento N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

N-por- N matriz

Covarianza de medición, especificada como una matriz N-por- N . N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

1 por N vector de valores reales

Residual de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

N-por- N matriz de valores reales

Covarianza residual, devuelta como una matriz N-por- N de valores reales.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

ahrs10filter