ahrs10filter
Altura y orientación a partir de lecturas MARG y altímetro.
Descripción
El objeto ahrs10filter
fusiona los datos del sensor MARG y altímetro para estimar la altura y orientación del dispositivo. Los datos MARG (magnéticos, de velocidad angular y de gravedad) generalmente se derivan de sensores de magnetómetro, giroscopio y acelerómetro. El filtro utiliza un vector de estado de 18 elementos para rastrear el cuaternión de orientación, la velocidad vertical, la posición vertical, los sesgos del sensor MARG y el vector geomagnético. El objeto ahrs10filter
utiliza un filtro de Kalman extendido para estimar estas cantidades.
Creación
Sintaxis
Descripción
devuelve un objeto de filtro Kalman extendido, FUSE
= ahrs10filterFUSE
, para la fusión de sensores de MARG y lecturas de altímetro para estimar la altura y orientación del dispositivo.
devuelve un objeto de filtro Kalman extendido que estima la altura y orientación del dispositivo en relación con el marco de referencia FUSE
= ahrs10filter('ReferenceFrame'
,RF
)RF
. Especifique RF como 'NED'
(Noreste-Abajo) o 'ENU'
(Este-Norte-Arriba). El valor predeterminado es 'NED'
.
establece cada propiedad FUSE
= ahrs10filter(___,Name,Value)Name
en el Value
especificado. Las propiedades no especificadas tienen valores predeterminados.
Propiedades
Funciones del objeto
predict | Actualizar estados usando datos de acelerómetro y giroscopio para ahrs10filter |
fusemag | Estados correctos utilizando datos del magnetómetro para ahrs10filter |
fusealtimeter | Corregir estados usando datos de altímetro para ahrs10filter |
correct | Corrija los estados utilizando mediciones de estado directas para ahrs10filter |
residual | Residuos y covarianzas residuales de mediciones directas de estado para ahrs10filter |
residualmag | Residuos y covarianza residual de mediciones del magnetómetro para ahrs10filter |
residualaltimeter | Residuos y covarianza residual de mediciones de altímetro para ahrs10filter |
pose | Estimación de orientación y posición actual para ahrs10filter |
reset | Restablecer estados internos para ahrs10filter |
stateinfo | Mostrar información del vector de estado para ahrs10filter |
tune | Ajuste los parámetros ahrs10filter para reducir el error de estimación |
copy | Crear copia de ahrs10filter |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019a