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checkOccupancy

Consultar si las localidades están libres u ocupadas

Sintaxis

occVal = checkOccupancy(map,xy)

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local")

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___)

occMatrix = checkOccupancy(map)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Descripción

occVal = checkOccupancy(map,xy) devuelve un arreglo de valores de ocupación en las ubicaciones xy en el marco mundial. Las celdas libres de obstáculos devuelven 0, las celdas ocupadas devuelven 1. Ubicaciones desconocidas, incluso fuera del mapa, devuelven -1.

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") devuelve un arreglo de valores de ocupación en las ubicaciones xy en el marco local. El marco local se basa en la propiedad LocalOriginInWorld de map.

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") especifica ij índices de celdas de cuadrícula en lugar de ubicaciones de xy . Los índices de la cuadrícula comienzan en (1,1) desde la esquina superior izquierda.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) también genera un vector de elementos n de valores lógicos que indican si las coordenadas de entrada están dentro de los límites del mapa.

occMatrix = checkOccupancy(map) devuelve una matriz que contiene el estado de ocupación de cada ubicación. Las celdas libres de obstáculos devuelven 0, las celdas ocupadas devuelven 1. Ubicaciones desconocidas, incluso fuera del mapa, devuelven -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) devuelve una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas mundiales y el tamaño de la matriz en metros.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") devuelve una matriz de valores de ocupación especificando la ubicación de la esquina inferior izquierda en coordenadas locales y el tamaño de la matriz en metros.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") devuelve una matriz de valores de ocupación especificando el índice de celda superior izquierda en coordenadas de cuadrícula y el tamaño de la matriz.

Ejemplos

Obtenga valores de ocupación y verifique el estado de ocupación

Acceda a los valores de ocupación y verifique su estado de ocupación en función de los umbrales ocupados y libres del objeto occupancyMap .

Cree una matriz y rellénela con valores. Utilice esta matriz para crear un mapa de ocupación.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Obtén la ocupación de diferentes ubicaciones y consulta sus estados de ocupación. El estado de ocupación devuelve 0 para espacio libre y 1 para espacio ocupado. Los valores desconocidos devuelven –1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

binaryOccupancyMap objeto

Representación del mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap .

xy — Coordenadas en el mapa.

n-por-2 matriz

Coordenadas en el mapa, especificadas como una matriz n-por 2 de pares [x y] , donde n es el número de coordenadas. Las coordenadas pueden ser coordenadas mundiales o locales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

ij — Ubicaciones de la cuadrícula en el mapa

n-por-2 matriz

Ubicaciones de cuadrícula en el mapa, especificadas como una matriz n-por 2 de pares [i j] , donde n es el número de ubicaciones . Las ubicaciones de la cuadrícula se proporcionan como [row col].

Tipos de datos: double

bottomLeft — Ubicación de la matriz de salida en el mundo o local.

vector de dos elementos | [xCoord yCoord]

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la matriz de salida en coordenadas mundiales o locales, especificada como un vector de dos elementos, [xCoord yCoord]. La ubicación está en coordenadas mundiales o locales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

matSize — Tamaño de la matriz de salida

vector de dos elementos | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

Tamaño de la matriz de salida, especificado como un vector de dos elementos, [xLength yLength] o [gridRow gridCol]. El tamaño está en coordenadas mundiales, locales o de cuadrícula según la sintaxis.

Tipos de datos: double

topLeft — Ubicación de la red

vector de dos elementos | [iCoord jCoord]

Ubicación de la esquina superior izquierda de la cuadrícula, especificada como un vector de dos elementos, [iCoord jCoord].

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

occVal — Valores de ocupación

n-por-1 vector columna

Valores de ocupación, devueltos como un vector columna n por 1 de igual longitud que la entrada xy o ij . Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (-1).

validPts — Ubicaciones válidas del mapa

n-por-1 vector columna

Ubicaciones de mapa válidas, devueltas como un vector columna n por 1 de igual longitud que xy o ij. Las ubicaciones dentro del mapa devuelven un valor de 1. Las ubicaciones fuera de los límites del mapa devuelven un valor de 0.

occMatrix — Matriz de valores de ocupación

matriz

Matriz de valores de ocupación, devuelta como matriz con tamaño igual a matSize o el tamaño de su map. Los valores de ocupación pueden ser libres de obstáculos (0), ocupados (1) o desconocidos (-1).

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap