binaryOccupancyMap
Crear cuadrícula de ocupación con valores binarios
Descripción
El binaryOccupancyMap
crea un objeto de mapa de ocupación 2-D, que puede utilizar para representar y visualizar el espacio de trabajo de un robot, incluidos los obstáculos. La integración de datos de sensores y estimaciones de posición crea una representación espacial de las ubicaciones aproximadas de los obstáculos.
Las cuadrículas de ocupación se utilizan en algoritmos robóticos como la planificación de rutas. También se utilizan en aplicaciones de mapeo, como para encontrar rutas libres de colisiones, evitar colisiones y calcular la localización. Puede modificar su cuadrícula de ocupación para adaptarla a su aplicación específica.
Cada celda en la cuadrícula de ocupación tiene un valor que representa el estado de ocupación de esa celda. Una ubicación ocupada se representa como true (1)
y una ubicación libre se representa como false (0)
.
El objeto realiza un seguimiento de tres marcos de referencia: mundial, local y cuadrícula. El origen del marco mundial está definido por GridLocationInWorld
, que define la esquina inferior izquierda del mapa en relación con el marco mundial. La propiedad LocalOriginInWorld
especifica la ubicación del origen del marco local en relación con el marco mundial. La primera ubicación de la cuadrícula con índice (1,1)
comienza en la esquina superior izquierda de la cuadrícula.
Nota
Este objeto se denominaba anteriormente robotics.BinaryOccupancyGrid
.
Creación
Sintaxis
Descripción
map = binaryOccupancyMap
crea una cuadrícula de ocupación binaria 2-D con un ancho y alto de 10 m. La resolución de cuadrícula predeterminada es una celda por metro.
map = binaryOccupancyMap(rows,cols,
crea una cuadrícula de tamaño de ocupación binaria 2-D (resolution
,"grid")rows
, cols
).
map = binaryOccupancyMap(
crea una cuadrícula a partir de los valores de la matriz p
)p
. El tamaño de la cuadrícula coincide con el tamaño de la matriz, y cada valor de celda se interpreta desde su ubicación en la matriz. p
contiene cualquier tipo numérico o lógico con ceros (0) y unos (1).
map = binaryOccupancyMap(
crea un mapa a partir de una matriz con la propiedad p
,resolution
)Resolution
especificada en celdas por metro.
Argumentos de entrada
Propiedades
Funciones del objeto
copy | Crear copia del mapa de ocupación binario |
checkOccupancy | Consultar si las localidades están libres u ocupadas |
getOccupancy | Obtener valor de ocupación de ubicaciones |
grid2local | Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas locales |
grid2world | Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas del mundo real |
inflate | Agrandar cada ubicación ocupada |
insertRay | Insertar rayo de observación con escaneo láser. |
local2grid | Convertir coordenadas locales a índices de cuadrícula |
local2world | Convertir coordenadas locales a coordenadas mundiales |
move | Mover mapa en el marco mundial |
occupancyMatrix | Convierta una cuadrícula de ocupación en una matriz |
raycast | Calcular índices de celdas a lo largo de un rayo. |
rayIntersection | Encuentra puntos de intersección de rayos y celdas de mapa ocupadas. |
setOccupancy | Establecer el valor de ocupación de las ubicaciones |
show | Mostrar mapa de ocupación binario |
syncWith | Sincronizar mapa con mapa superpuesto |
world2grid | Convertir coordenadas mundiales a índices de cuadrícula |
world2local | Convertir coordenadas mundiales a coordenadas locales |