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show

Mostrar mapa de ocupación binario

Sintaxis

show(map)

show(map, "local")

show(map, "grid")

show(___,Name,Value)

mapImage = show(___)

Descripción

show(map) muestra la cuadrícula de ocupación binaria map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas mundiales.

show(map, "local") muestra la cuadrícula de ocupación binaria map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas locales en lugar de las coordenadas mundiales.

show(map, "grid") muestra la cuadrícula de ocupación binaria map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas de la cuadrícula.

show(___,Name,Value) especifica opciones adicionales especificadas por uno o más argumentos de par nombre-valor.

mapImage = show(___) devuelve el identificador del objeto de imagen creado por show.

Ejemplos

Mover mapa local y sincronizar con el mapa mundial

Este ejemplo muestra cómo mover un mapa egocéntrico local y sincronizarlo con un mapa mundial más grande. Este proceso emula un vehículo que conduce en un entorno y obtiene actualizaciones sobre los obstáculos en las nuevas áreas.

Cargar mapas de ejemplo. Cree un mapa de ocupación binario a partir de complexMap.

load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)

Crea un mapa local más pequeño.

mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20));
show(mapLocal)

Siga una ruta planificada en el mapa mundial y actualice el mapa local a medida que mueve su marco local.

Especifique las ubicaciones de las rutas y trácelas en el mapa.

path = [5 2
        8 2
        8 8
        30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off

Cree un bucle para moverse entre puntos según la resolución del mapa. Divide la diferencia entre puntos por la resolución del mapa para ver cuántos movimientos incrementales puedes hacer.

for i = 1:length(path)-1
    moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
    for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
        moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
        move(mapLocal,moveValue, ...
            "MoveType","relative","SyncWith",map)
 
        show(mapLocal)
        drawnow limitrate
        pause(0.2)
    end
end

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

binaryOccupancyMap objeto

Representación del mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap . Este objeto representa el entorno del vehículo.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'Parent',axHandle

Parent — Ejes para representar el mapa

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes para trazar el mapa especificado como un objeto Axes o UIAxes. Ver axes o uiaxes.

FastUpdate — Actualizar el trazado del mapa existente

0 (predeterminado) | 1

Actualice el trazado del mapa existente, especificado como 0 o 1. Si anteriormente trazó su mapa en su figura, configúrelo en 1 para una actualización más rápida de la figura. Esto es útil para actualizar la figura en un bucle para animaciones rápidas.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

binaryOccupancyMap | occupancyMap