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Complementary Filter

Estimar la orientación mediante filtro complementario.

Desde R2023a

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Bibliotecas:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters

Descripción

El bloque Complementary Filter Simulink^® fusiona datos de sensores de acelerómetro, magnetómetro y giroscopio para estimar la orientación del dispositivo.

Puertos

Entrada

Accel — Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (m/s²)

matriz

Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en m/s², especificadas como una matriz N-por-3 de números reales. N es el número de muestras, y cada fila tiene la forma [x y z

Tipos de datos: single | double

Gyro — Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (rad/s)

matriz

Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, especificadas como una matriz N-por-3 de números reales. N es el número de muestras, y cada fila tiene la forma [x y z

Tipos de datos: single | double

Mag — Lecturas del magnetómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (μT)

matriz

Lecturas del magnetómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en µT, especificadas como una matriz N-por-3 de números reales. N es el número de muestras, y cada fila tiene la forma [x y z

Dependencias

Para habilitar este puerto de entrada, seleccione el parámetro Enable Magnetometer input .

Tipos de datos: single | double

Salida

Orientation — Orientación del marco del cuerpo del sensor en relación con el marco de navegación

matriz | arreglo

Orientación del marco del cuerpo del sensor en relación con el marco de navegación, devuelta como una matriz de M-por-4 de números reales o un arreglo de 3 por 3-por- M. Cada fila de la matriz M por 4 representa los cuatro componentes de un quaternion. Cada página del arreglo de 3 por 3 por M representa una matriz de rotación de 3 por 3.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

El formato de salida depende del valor del parámetro Orientation format .

Tipos de datos: single | double

Angular Velocity — Velocidad angular en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (rad/s)

matriz

Velocidad angular, sin polarización del giroscopio, en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, devuelta como una matriz M-por-3 de números reales.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

Tipos de datos: single | double

Parámetros

— Marco de referencia de navegación

NED (predeterminado) | ENU

Especifique el marco de referencia de navegación como NED (Noreste-Abajo) o ENU (Este-Norte-Arriba).

— Formato de salida de orientación

quaternion (predeterminado) | Rotation matrix

Especifique el formato en el que generar Orientation como quaternion o Rotation matrix:

• quaternion - Orientation genera una matriz M-por-4 de números reales. Cada fila de la matriz representa los cuatro componentes de un quaternion.

• Rotation matrix — Orientation genera un arreglo de 3 por 3 por M , en la que cada página del arreglo es una matriz de rotación de 3 por 3.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

— Ganancia del acelerómetro

0.01 (predeterminado) | escalar real en el rango [0, 1]

Especifique la ganancia del acelerómetro como un escalar real en el rango [0, 1]. La ganancia determina cuánto confía el bloque en la medición del acelerómetro sobre la medición del giroscopio para estimar la orientación.

Ejemplo: 0.02

Tipos de datos: single | double

— Aceptar la entrada de lecturas del magnetómetro

on (predeterminado) | off

Seleccione este parámetro para habilitar la entrada de lecturas del magnetómetro en el puerto Mag .

— Ganancia del magnetómetro

0.01 (predeterminado) | escalar real en el rango [0, 1]

Especifique la ganancia del magnetómetro como un escalar real en el rango [0, 1]. La ganancia determina cuánto confía el bloque en la medición del magnetómetro sobre la medición del giroscopio para la estimación de la orientación.

Ejemplo: 0.02

Tipos de datos: single | double

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted Execution (predeterminado) | Code Generation

Seleccione el tipo de simulación a ejecutar entre estas opciones:

• Interpreted execution : simule el modelo utilizando el intérprete MATLAB^® . Esta opción acorta el tiempo de inicio, pero tiene una velocidad de simulación más lenta que Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation : simule el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación en este modo, Simulink genera código C para el bloque. Simulink reutiliza el código C para simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a Interpreted execution.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

Objetos

• complementaryFilter

Bloques

• AHRS