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Complementary Filter

Estimar la orientación mediante filtro complementario.

Desde R2023a

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  • Complementary Filter block

Bibliotecas:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters

Descripción

El bloque Complementary Filter Simulink® fusiona datos del sensor acelerómetro, magnetómetro y giroscopio para estimar la orientación del dispositivo.

Puertos

Entrada

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Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en m/s2, especificadas como una matriz de números reales N por 3. N es el número de muestras y cada fila tiene el formato [x y z].

Tipos de datos: single | double

Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, especificadas como una matriz de números reales de N por 3. N es el número de muestras y cada fila tiene el formato [x y z].

Tipos de datos: single | double

Lecturas del magnetómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en µT, especificadas como una matriz de números reales de N por 3. N es el número de muestras y cada fila tiene la forma [x y z].

Dependencias

Para habilitar este puerto de entrada, seleccione el parámetro Enable Magnetometer input.

Tipos de datos: single | double

Salida

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Orientación del marco del cuerpo del sensor con respecto al marco de navegación, devuelto como una matriz M por 4 de números reales o una matriz de 3 por 3 por M. Cada fila de la matriz M por 4 representa los cuatro componentes de un quaternion. Cada página de la matriz 3-by-3-by-M representa una matriz de rotación de 3 por 3.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

El formato de salida depende del valor del parámetro Orientation format.

Tipos de datos: single | double

Velocidad angular, con el sesgo del giroscopio eliminado, en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, devuelta como una matriz M por 3 de números reales.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

Tipos de datos: single | double

Parámetros

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Especifique el marco de referencia de navegación como NED (Noreste-Abajo) o ENU (Este-Norte-Arriba).

Especifique el formato en el que se generará Orientation como quaternion o Rotation matrix:

  • quaternion — Orientation genera una matriz de M por 4 de números reales. Cada fila de la matriz representa los cuatro componentes de un quaternion.

  • Rotation matrix — Orientation genera una matriz de 3 por 3 por M, en la que cada página de la matriz es una matriz de rotación de 3 por 3.

El número de muestras de entrada, N, determina el tamaño de salida, M.

Especifique la ganancia del acelerómetro como un escalar real en el rango [0, 1]. La ganancia determina cuánto confía el bloque en la medición del acelerómetro sobre la medición del giroscopio para estimar la orientación.

Ejemplo: 0.02

Tipos de datos: single | double

Seleccione este parámetro para habilitar la entrada de lecturas del magnetómetro en el puerto Mag.

Especifique la ganancia del magnetómetro como un escalar real en el rango [0, 1]. La ganancia determina cuánto confía el bloque en la medición del magnetómetro sobre la medición del giroscopio para la estimación de la orientación.

Ejemplo: 0.02

Tipos de datos: single | double

Seleccione el tipo de simulación a ejecutar entre estas opciones:

  • Interpreted execution — Simular el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Esta opción acorta el tiempo de inicio, pero tiene una velocidad de simulación más lenta que Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation — Simular el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que se ejecuta una simulación en este modo, Simulink genera código C para el bloque. Simulink reutiliza el código C para simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a Interpreted execution.

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

Objetos

Bloques