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fusemvo

Estados correctos usando odometría visual monocular para insfilterErrorState

Sintaxis

[pResidual,oResidual,resCov] = fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Descripción

[pResidual,oResidual,resCov] = fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) fusiona datos de posición y orientación de mediciones de odometría visual monocular (MVO) para corregir la covarianza del error de estimación del estado y del estado.

Ejemplos

Fusionar datos de odometría visual monocular de insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y muestra su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Defina una lectura de MVO y su covarianza. Fusiona la lectura.

position = [10 10 10]

position = 1×3

    10    10    10

positionCovariance = eye(3);
orientation = quaternion.ones;
orientationCovariance = 0.1*[1 1 1];
[res,resCovariance] = fusemvo(filter,position,positionCovariance, ...
    orientation,orientationCovariance)

res = 1×3

    10    10    10

resCovariance = 1×3

     0     0     0

Muestra el estado del filtro.

disp(filter.State')

    0.7220    0.3995    0.3995    0.3995    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    0.8824    1.8824

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como objeto.

position — Posición de la cámara en el sistema de coordenadas NED local (m)

vector fila de 3 elementos

Posición de la cámara en el sistema de coordenadas NED local en metros, especificada como un vector fila finito real de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de medición de posición de MVO (m²)

escalar | vector de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de posición de MVO en m², especificada como escalar, vector de 3 elementos o matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

ornt — Orientación de la cámara con respecto al sistema de coordenadas NED local

cuaternión escalar | matriz de rotación

Orientación de la cámara con respecto al sistema de coordenadas NED local, especificada como un cuaternión escalar o una matriz de rotación de 3 por 3. El cuaternión o matriz de rotación es una rotación de fotograma desde el sistema de coordenadas NED al sistema de coordenadas actual de la cámara.

Tipos de datos: quaternion | single | double

orntCovariance — Covarianza de medición de orientación de odometría visual monocular (rad²)

escalar | vector de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de orientación de odometría visual monocular en rad², especificada como escalar, vector de 3 elementos o matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

pResidual — Posición residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Posición residual, devuelta como un vector de 1 por 3 de valores reales en m.

oResidual — Vector de rotación residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual del vector de rotación, devuelto como un vector de 1 por 3 de valores reales en radianes.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 6 por 6

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 6 por 6.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter