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pose

Estimación de orientación y posición actual para insfilterErrorState

Sintaxis

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Descripción

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) devuelve la estimación actual de la pose del objeto rastreado por FUSE, un objeto insfilterErrorState .

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) devuelve la estimación actual de la pose con orientación en el formato de orientación especificado.

Ejemplos

Obtener Pose de insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y establece su frecuencia de muestreo en 10 Hz.

filter = insfilterErrorState(IMUSampleRate=10);

Predecir el estado del filtro basándose en una lectura del acelerómetro de [1 1 1]$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$y una lectura del giroscopio de [1 1 0] rad/s.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);

Obtenga la pose del estado de filtro.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
      0.99751 + 0.049875i + 0.049875j +        0k

velocity = 1×3

   -0.1000   -0.1000    0.8810

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como objeto.

format — Formato de orientación de salida

'quaternion' (predeterminado) | 'rotmat'

Formato de orientación de salida, especificado como 'quaternion' para quaternion o 'rotmat' para una matriz de rotación.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

position — Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local (m)

vector fila de 3 elementos

Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en metros, devuelta como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

orientation — Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local.

cuaternión (predeterminado) | Matriz de rotación de 3 por 3

Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local del filtro, devuelta como un cuaternión escalar o una matriz de rotación de 3 por 3. El cuaternión o matriz de rotación representa una rotación de marco desde el marco de referencia local del filtro hasta el marco de referencia del cuerpo.

Tipos de datos: single | double | quaternion

velocity — Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en m/s, devuelta como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter