quat = eul2quat(eul) convierte un conjunto dado de ángulos de Euler, eul, al cuaternión correspondiente, quat. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".
quat = eul2quat(eul,sequence) convierte un conjunto de ángulos de Euler en un cuaternión. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".
Ángulos de rotación de Euler en radianes, especificados como una n-por-3 de arreglo de rotación de Euler intrínsecos. Cada fila representa un ángulo de Euler establecido en la secuencia definida por el argumento sequence . Por ejemplo, con la secuencia predeterminada "ZYX", cada fila de eul tiene la forma [zAngle yAngle xAngle].
Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:
"ZYX" (predeterminado)
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", entonces los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del y-eje, y una rotación alrededor del x-eje. Al aplicar esta rotación a un punto, aplicará las rotaciones del eje en el orden x, luego y, luego z.
Cuaternión unitario, devuelto como una matriz n-por 4 que contiene cuaterniones n . Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [wxyz], con w como número escalar.
Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]
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