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quat2eul

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler

Sintaxis

eul = quat2eul(quat)

eul = quat2eul(quat,sequence)

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

Descripción

eul = quat2eul(quat) convierte una rotación de cuaternión, quat, a los ángulos de Euler correspondientes, eul. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".

eul = quat2eul(quat,sequence) convierte un cuaternión en ángulos de Euler. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de los ángulos de Euler es "ZYX".

[eul,eulAlt] = quat2eul(___) también devuelve un conjunto alternativo de ángulos de Euler que representa la misma rotación eulAlt.

Ejemplos

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)

eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler utilizando el orden del eje ZYZ

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

    1.5708   -1.5708   -1.5708

Argumentos de entrada

quat — Cuaternión de unidad

n-por-4 matriz | vector de n elementos de quaternion objetos

Cuaternión unitario, especificado como una matriz n-por 4 o un vector de n elementos de objetos quaternion que contienen cuaterniones n . Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector cuaternión de la forma q = [w x y z], con w como número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "XYZ"

La secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado): el orden de los ángulos de rotación es z-eje, y-eje, x-eje.

• "ZYZ" – El orden de los ángulos de rotación es z-eje, y-eje, z- eje.

• "XYZ" – El orden de los ángulos de rotación es x-eje, y-eje, z- eje.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

eul — Ángulos de rotación de Euler

n-por-3 matriz

Ángulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como una n-por-3 de arreglo de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

eulAlt — Solución de ángulos de rotación de Euler alternos

n-por-3 matriz

Solución alternativa del ángulo de rotación de Euler en radianes, devuelta como una n-por-3 de arreglo de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2020a: Salida de ángulos de Euler alternos

quat2eul ahora genera opcionalmente un conjunto alternativo de ángulos de Euler que también representan la misma rotación que los ángulos de Euler de salida originales.

Consulte también

eul2quat | quaternion