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isConnected

Compruebe si el gráfico de factores está conectado

Desde R2022a

Sintaxis

connected = isConnected(fg)

connected = isConnected(fg,poseNodeIDs)

Descripción

La función isConnected devuelve un indicador lógico que indica si el gráfico factorial, o un gráfico factorial parcial creado a partir de nodos de pose específicos, contiene una ruta entre cada par de nodos.

connected = isConnected(fg) devuelve un indicador lógico que indica si el gráfico de factores especificado contiene una ruta entre cada par de nodos asociados con él.

connected = isConnected(fg,poseNodeIDs) devuelve un indicador lógico que indica si un gráfico de factores parciales compuesto por los identificadores de nodos de pose especificados poseNodeIDs, y factores relacionados y nodos que no son de pose, contiene una ruta entre cada par de nodos. Para obtener más información, consulte Conectividad del gráfico de factores.

Ejemplos

Comprobación de la conectividad del gráfico de factores

Crea una gráfica de factores.

fg = factorGraph;
poseIDs1 = generateNodeID(fg,2,"factorTwoPoseSE3")

poseIDs1 = 2×2

     0     1
     1     2

poseFactors1 = factorTwoPoseSE3(poseIDs1);
addFactor(fg,poseFactors1);

Verifique la conectividad.

isConnected(fg)

ans = logical
   1

El gráfico está conectado porque hay una ruta entre cada par de nodos del gráfico. Por ejemplo, puede llegar al nodo 2 desde el nodo 0 pasando por el nodo 1.

Luego intente agregar un nodo desconectado. Genere una ID de nodo para un factor GPS.

gpsID = generateNodeID(fg,1,"factorGPS")

gpsID = 
3

Cree el factor GPS y agréguelo al gráfico de factores.

gpsFactor = factorGPS(gpsID);
addFactor(fg,gpsFactor);

Verifique la conectividad. Tenga en cuenta que debido a que el nuevo nodo especificado por el factor GPS no está conectado a ninguno de los nodos anteriores, se produce una desconexión.

isConnected(fg)

ans = logical
   0

Agregue otro factor entre el nodo 2 y el nodo 3 para resolver esta desconexión.

poseFactors2 = factorTwoPoseSE3([2 3]);
addFactor(fg,poseFactors2);

Verifique la conectividad para verificar que el gráfico esté conectado nuevamente.

isConnected(fg)

ans = logical
   1

Argumentos de entrada

fg — Gráfico de factores

objeto factorGraph

Gráfico factorial, especificado como un objeto factorGraph.

poseNodeIDs — ID de nodos de pose para verificar la conexión

N- vector fila de elementos enteros no negativos

Identificadores de nodos de pose para verificar la conexión dentro del gráfico factorial, especificados como un vector fila de elementos N de números enteros no negativos. N es el número total de nodos para verificar.

Los nodos de pose especificados por poseNodeIDs deben ser todos del tipo "POSE_SE2", o deben ser todos del tipo "POSE_SE3". Los nodos de pose especificados también deben ser únicos. Por ejemplo, poseNodeIDs no puede ser [1 2 1] porque el ID de nodo 1 no es único en este vector.

Los nodos de pose especificados en el gráfico de factores deben formar un gráfico de factores conectado. Para obtener más información, consulte Conectividad del gráfico de factores.

Argumentos de salida

connected — El gráfico está conectado en un gráfico de factores o en un gráfico de factores parciales.

false o 0 | true o 1

El gráfico está conectado en el gráfico factorial o en el gráfico factorial parcial, devuelto como 1 (true) si el gráfico factorial contiene una ruta entre cada par de nodos especificados y 0 (false) si no contiene una ruta entre cada par de nodos especificados.

Más acerca de

Conectividad del gráfico de factores

Un gráfico de factores se considera conectado si hay una ruta entre cada par de nodos. Por ejemplo, para un gráfico de factores que contiene cuatro nodos de pose, conectados consecutivamente por tres factores, hay rutas en el gráfico de factores desde un nodo del gráfico a cualquier otro nodo del gráfico.

connected = isConnected(fg,[1 2 3 4])

connected =

     1

Si el gráfico no contiene el nodo 3, aunque todavía hay una ruta del nodo 1 al nodo 2, no hay ninguna ruta del nodo 1 o del nodo 2 al nodo 4.

connected = isConnected(fg,[1 2 4])

connected =

     0

Un gráfico de factores completamente conectado es importante para la optimización. Si el gráfico de factores no está completamente conectado, entonces la optimización se produce por separado para cada uno de los gráficos desconectados, lo que puede producir resultados no deseados. La conectividad de los gráficos puede volverse más compleja cuando especifica ciertos subconjuntos de ID de nodos de pose para optimizar. Esto se debe a que la función optimize optimiza partes del gráfico de factores al usar los ID especificados para identificar qué factores usar para crear un gráfico de factores parciales. optimize agrega un factor al gráfico de factores parciales si ese factor se conecta a cualquiera de los nodos de pose especificados y no se conecta a ningún nodo de pose no especificado. La función también agrega los nodos que no son de pose a los que se conectan los factores agregados, pero no agrega otros factores conectados a esos nodos. Por ejemplo, para este gráfico de factores hay tres nodos de pose, dos nodos que no son de pose y los factores que conectan los nodos.

Si especifica los nodos 1 y 2, entonces los factores 1, 3, 4 y 5 forman un gráfico de factores para la optimización porque se conectan para posar los nodos 1 y 2. La optimización incluye los nodos 4 y 5 porque se conectan a factores que se relacionan con los ID de nodo de pose especificados.

Si especifica poseNodeIDs como [1 3], entonces la función optimize optimiza cada gráfico separado por separado porque el gráfico de factor formado no contiene una ruta entre los nodos 1 y 3.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Al generar código C portable con un compilador C++, debe especificar el empaquetado jerárquico con encabezados no mínimos. Para obtener más información sobre las opciones de embalaje, consulte la función packNGo (MATLAB Coder).

Historial de versiones

Introducido en R2022a

R2023b: Verifique la conexión de los nodos de pose especificados

isConnected permite comprobar la conexión de nodos de pose específicos especificando los ID de nodo.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | optimize