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GPS

Simule las lecturas del sensor GPS con ruido

Desde R2021b

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  • GPS Block

Bibliotecas:
UAV Toolbox / UAV Scenario and Sensor Modeling
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Sensor Models
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Sensor Models

Descripción

El bloque genera mediciones GPS con ruido dañado basadas en la posición de entrada y la velocidad en el marco de coordenadas local o marco geodésico. Utiliza el modelo terrestre WGS84 para convertir coordenadas locales en coordenadas LLA de latitud-longitud-altitud.

Ejemplos

Simular el ruido del sensor GPS

Simular el ruido del sensor GPS

Este ejemplo muestra cómo utilizar el bloque GPS para agregar ruido del sensor GPS a las entradas de posición y velocidad en Simulink®.

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Puertos

Entrada

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Especifique la posición de entrada del receptor GPS en el sistema de coordenadas de navegación como una matriz real y finita N por 3. N es el número de muestras en el cuadro actual. El formato de las filas de la matriz difiere según el valor del parámetro de formato de entrada Posición.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Local, especifique cada fila del Position como coordenadas cartesianas en metros con respecto al local marco de referencia de navegación, especificado por el parámetro Marco de referencia, con el origen especificado por el parámetro Ubicación de referencia.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Geodetic, especifique cada fila de la entrada Position como coordenadas geodésicas de la forma [latitude longitude altitude]. Los valores de latitude y longitude están en grados. Altitude es la altura sobre el modelo de elipsoide WGS84 en metros.

Tipos de datos: single | double

Especifique la velocidad de entrada del receptor GPS en el sistema de coordenadas de navegación en metros por segundo como una matriz real y finita N-por-3. N es el número de muestras en el cuadro actual. El formato de las filas de la matriz difiere según el valor del parámetro de formato de entrada Posición.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Local, especifique cada fila del Velocity con respecto al marco de referencia de navegación local (NED o ENU), especificado por el parámetro Marco de referencia, con el origen especificado por el parámetro Ubicación de referencia.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Geodetic, especifique cada fila del Velocity con respecto al marco de referencia de navegación (NED o ENU), especificado por el parámetro Reference frame , con el origen especificado por Position .

Tipos de datos: single | double

Salida

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Posición del receptor GPS en el sistema de coordenadas geodésicas de latitud, longitud y altitud (LLA), devuelta como un arreglo N por 3 real y finita. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

N es el número de muestras en el cuadro actual.

Tipos de datos: single | double

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo, devuelta como una matriz real y finita N-por-3. N es el número de muestras en el cuadro actual. El formato de las filas de la matriz difiere según el valor del parámetro de formato de entrada Posición.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Local, la salida Velocity es con respecto al marco de referencia de navegación local (NED o ENU ), especificado por el parámetro Marco de referencia, con el origen especificado por el parámetro Ubicación de referencia.

  • Si el valor del parámetro Position input format es Geodetic, la salida Velocity es con respecto al marco de referencia de navegación (NED o ENU) , especificado por el parámetro Reference frame , con el origen especificado por LLA .

Tipos de datos: single | double

Magnitud de la velocidad horizontal del receptor GPS en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo, devuelta como un vector columna de elemento N real y finito.

N es el número de muestras en el cuadro actual.

Tipos de datos: single | double

Dirección de la velocidad horizontal del receptor GPS en el sistema de coordenadas de navegación local, en grados, devuelta como un vector columna de elemento N real y finito de valores de 0 a 360. El Norte corresponde a 0 grados y el Este corresponde a 90 grados.

N es el número de muestras en el cuadro actual.

Tipos de datos: single | double

Parámetros

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Especifique el marco de referencia como NED (Noreste-Abajo) o ENU(Este-Norte-Arriba).

Especifique el formato de entrada de coordenadas de posición como Local o Geodetic.

  • Si configura este parámetro en Local, entonces la entrada al puerto de Posición debe estar en forma de coordenadas cartesianas con respecto al marco de navegación local, especificado por Reference Frame Parámetro $ , con el origen fijo y definido por el parámetro Reference location . La entrada al puerto de entrada Velocity también debe ser con respecto a este marco de navegación local.

  • Si configura este parámetro en Geodetic, entonces la entrada al puerto Position debe ser coordenadas geodésicas en [latitude longitude altitude]. La entrada al puerto de entrada Velocity también debe ser respecto de la gráfica de navegación especificada por el parámetro Reference frame , correspondiendo el origen al Position puerto.

Especifique el origen del sistema de referencia local como un vector fila de tres elementos en coordenadas geodésicas [latitude longitude altitude], donde altitude es la altura sobre el modelo de elipsoide de referencia WGS84. Los valores de ubicación de referencia están en grados, grados y metros, respectivamente. El formato de grado es grados decimales (DD).

Dependencias

Para habilitar este parámetro, establezca el parámetro Formato de entrada de posición en Local.

Especifique la precisión de la posición horizontal como un escalar real no negativo en metros. La precisión de la posición horizontal especifica la desviación estándar del ruido en la medición de la posición horizontal. Aumentar este valor añade ruido a la medición, disminuyendo su precisión.

Ajustable: Yes

Especifique la precisión de la posición vertical como un escalar real no negativo en metros. La precisión de la posición vertical especifica la desviación estándar del ruido en la medición de la posición vertical. Aumentar este valor añade ruido a la medición, disminuyendo su precisión.

Ajustable: Yes

Especifique la precisión de la velocidad por segundo como un escalar real no negativo en metros. La precisión de la velocidad especifica la desviación estándar del ruido en la medición de la velocidad. Aumentar este valor añade ruido a la medición, disminuyendo su precisión.

Ajustable: Yes

Especifique el factor de caída del ruido de posición global como un escalar numérico en el rango [0, 1]. Un factor de caída de 0 modela el ruido de posición global como un proceso de ruido blanco. Un factor de caída de 1 modela el ruido de posición global como un proceso de caminata aleatoria.

Ajustable: Yes

Especifique la semilla inicial de un algoritmo generador de números aleatorios mt19937ar como un entero no negativo.

Seleccione el tipo de simulación a ejecutar entre estas opciones:

  • Interpreted execution : simule el modelo utilizando el intérprete MATLAB® . Para obtener más información, consulte Simulation Modes.

  • Code generation : simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

Temas