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importFactorGraph

Importar gráfico de factores desde el archivo de registro de g2o

Desde R2022a

Sintaxis

graph = importFactorGraph(filename)

Descripción

graph = importFactorGraph(filename) importa un gráfico de factores del archivo G2o especificado filename.

Ejemplos

Importar gráfico de factores desde el archivo G2o

Importe el gráfico de factores del archivo huskyGazebo2DPG.g2o .

fg = importFactorGraph("huskyGazebo2DPG.g2o")

fg = 
  factorGraph with properties:

      NumNodes: 152
    NumFactors: 357

Obtenga el tipo de nodo del primer nodo de pose.

type = nodeType(fg,1)

type = 
"POSE_SE2"

Consigue todos los nodos de pose del mismo tipo.

poseIDs = nodeIDs(fg,NodeType=type)

poseIDs = 1×152

     0     1     2     3     4     5     6     7     8     9    10    11    12    13    14    15    16    17    18    19    20    21    22    23    24    25    26    27    28    29    30    31    32    33    34    35    36    37    38    39    40    41    42    43    44    45    46    47    48    49

Arregle el primer nodo para que sea un ancla durante la optimización y luego optimice el gráfico de factores con las opciones de solver predeterminadas.

fixNode(fg,0);
optimize(fg);
poses = nodeState(fg,poseIDs);

Trazar las poses del gráfico de factores como transformaciones SE(2).

poseTFs = se2(poses,"xytheta");
plotTransforms(poseTFs,FrameSize=0.5);
xlabel("x(m)")
ylabel("y(m)")
title("Imported Factor Graph")

Argumentos de entrada

filename — Nombre del archivo de registro de G2o

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del archivo de registro de G2o desde el que importar un gráfico de factores, especificado como una cadena escalar o un vector de caracteres. El archivo de registro de G2o especificado debe contener solo tokens 'EDGE_SE2' y 'VERTEX_SE2' , o solo 'EDGE_SE3:QUAT' y 'VERTEX_SE3:QUAT' fichas.

Argumentos de salida

graph — Gráfico de factores importado del archivo G2o

factorGraph objeto

Gráfico de factores importado del archivo G2o, devuelto como un objeto factorGraph .

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorGraphSolverOptions