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residualmvo

Residuos y covarianza residual de mediciones de odometría visual monocular para insfilterErrorState

Desde R2020a

Sintaxis

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Descripción

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) calcula la información residual basándose en las mediciones de odometría visual monocular y la covarianza.

Ejemplos

Obtenga el residuo de odometría visual monocular de insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y muestra su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Defina una lectura MOV y su covarianza.

position = [10 10 10]

position = 1×3

    10    10    10

positionCovariance = eye(3);
orientation = quaternion.ones;
orientationCovariance = 0.1*[1 1 1];

Obtener la covarianza residual y residual.

[pResidual,oResidual,resCovariance] = residualmvo(filter,position,positionCovariance, ...
    orientation,orientationCovariance)

pResidual = 1×3

    10    10    10

oResidual = 1×3

     0     0     0

resCovariance = 6×6

    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como objeto.

position — Posición de la cámara en el sistema de coordenadas NED local (m)

vector fila de 3 elementos

Posición de la cámara en el sistema de coordenadas NED local en metros, especificada como un vector fila finito real de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de medición de posición de MVO (m²)

escalar | vector de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de posición de MVO en m², especificada como escalar, vector de 3 elementos o matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

ornt — Orientación de la cámara con respecto al sistema de coordenadas NED local

cuaternión escalar | matriz de rotación

Orientación de la cámara con respecto al sistema de coordenadas NED local, especificada como un cuaternión escalar o una matriz de rotación de 3 por 3. El cuaternión o matriz de rotación es una rotación de fotograma desde el sistema de coordenadas NED al sistema de coordenadas actual de la cámara.

Tipos de datos: quaternion | single | double

orntCovariance — Covarianza de medición de orientación de odometría visual monocular (rad²)

escalar | vector de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de orientación de odometría visual monocular en rad², especificada como escalar, vector de 3 elementos o matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

pResidual — Posición residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Posición residual, devuelta como un vector de 1 por 3 de valores reales en metros.

oResidual — Vector de rotación residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Vector de rotación residual, devolvió un vector de 1 por 3 de valores reales en radianes.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 6 por 6

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 6 por 6.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter