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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones directas de estado para insfilterNonholonomic

Desde R2020a

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residual, res y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. El measurement se asigna directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de insfilterNonholonomic

Create un objeto insfilterNonholonomic y muestra su estado.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [8 9 10];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    1.0500         0         0
         0    1.0500         0
         0         0    1.0500

Argumentos de entrada

FUSE — insfilterNonholonomic objeto

objeto

insfilterNonholonomic, especificado como objeto.

idx — Vector de estado Índice de medición a corregir

N-vector de elementos de números enteros crecientes en el rango [1,16]

Índice de vector de estado de medición a corregir, especificado como un vector de elemento N de números enteros crecientes en el rango [1,16].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)		1:4
Sesgo del giroscopio (XYZ)	rad/s	5:7
Posición (NED)	metro	8:10
Velocidad (NED)	EM	11:13
Polarización del acelerómetro (XYZ)	m/s2	14:16

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

N-elemento vectorial

Medición directa del estado, especificada como un vector de elemento N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

N-por- N matriz

Covarianza de medición, especificada como una matriz N-por- N . N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

1 por N vector de valores reales

Residual de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

N-por- N matriz de valores reales

Covarianza residual, devuelta como una matriz N-por- N de valores reales.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilter | insfilterNonholonomic