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residualgps

Residuos y covarianza residual de las mediciones GPS para insfilterNonholonomic

Sintaxis

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Descripción

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición de la posición GPS y la covarianza.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición de la posición GPS y la covarianza.

Ejemplos

Obtener datos residuales de GPS de insfilterNonholonomic

Create un objeto insfilterNonholonomic y mostrar su estado.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Defina datos GPS con una lectura de posición y una covarianza.

position = [5 3 2] % in deg deg meters

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);

Obtener el residuo de los datos.

[res,resCovariance] = residualgps(filter,position,position)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

     6     0     0
     0     4     0
     0     0     3

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterNonholonomic

objeto

insfilterNonholonomic, especificado como un objeto.

position — Posición del receptor GPS (LLA)

vector fila de 3 elementos

Posición del receptor GPS en latitud, longitud y altitud geodésica (LLA) especificada como un vector fila finito real de 3 elementos. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS (m²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de la posición del receptor GPS en m², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

velocity — Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s, especificada como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

velocityCovariance — Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS (m²/s²)

Matriz de 3 por 3

Covarianza de la medición de velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m²/s², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Posición y rumbo residual

Vector 1 por 3 de valores reales | Vector 1 por 4 de valores reales

Residual de posición y rumbo, devuelto como un vector de valores reales de 1 por 3, las entradas solo contienen información de posición, y devuelto como un vector de valores reales de 1 por 4 si las entradas también contienen información de velocidad.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3 | Matriz de valores reales de 4 por 4

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 3 por 3 si las entradas solo contienen información de posición, y un vector de valores reales de 4 por 4 si las entradas también contienen información de velocidad.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterNonholonomic