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residualgps

Residuos y covarianza residual de mediciones GPS para insfilterNonholonomic

Desde R2020a

Descripción

ejemplo

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) calcula el residual, res y la covarianza residual, resCov, según la medición de la posición GPS y la covarianza.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) calcula el residual, res y la covarianza residual, resCov, según la medición de la posición GPS y la covarianza.

Ejemplos

contraer todo

Create un objeto insfilterNonholonomic y muestra su estado.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Defina datos GPS con una lectura de posición y una covarianza.

position = [5 3 2] % in deg deg meters
position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);

Obtener el residuo de los datos.

[res,resCovariance] = residualgps(filter,position,position)
res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

     6     0     0
     0     4     0
     0     0     3

Argumentos de entrada

contraer todo

insfilterNonholonomic, especificado como objeto.

Posición del receptor GPS en latitud, longitud y altitud geodésica (LLA) especificada como un vector fila finito real de 3 elementos. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

Tipos de datos: single | double

Covarianza de medición de posición del receptor GPS en m2, especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s, especificada como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Covarianza de medición de velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s2, especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

contraer todo

Residual de posición y rumbo, devuelto como un vector de valores reales de 1 por 3, las entradas solo contienen información de posición, y devuelto como un vector de valores reales de 1 por 4 si las entradas también contienen información de velocidad.

Covarianza residual, devuelta como una matriz de valores reales de 3 por 3 si las entradas solo contienen información de posición, y un vector de valores reales de 4 por 4 si las entradas también contienen información de velocidad.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también