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insGyroscope

Lecturas de giroscopio modelo para fusión de sensores.

Desde R2022a

Descripción

El objeto insGyroscope modela lecturas de giroscopio para la fusión de sensores. Pasar un objeto insGyroscope a un objeto insEKF permite que el objeto insEKF fusione datos del giroscopio. Para obtener detalles sobre el modelo de giroscopio, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

sensor = insGyroscope

Descripción

sensor = insGyroscope crea un objeto insGyroscope . Pasar el sensor creado a un objeto insEKF permite que el objeto insEKF fusione datos del giroscopio. Al fusionar datos con la función de objeto fuse de insEKF, pase sensor como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un giroscopio. .

Ejemplos

Crear insGyroscope para usar en insEKF

Cree un objeto insGyroscope y páselo a un objeto insEKF .

sensor = insGyroscope;
filterOrientation = insEKF(sensor)

filterOrientation = 
  insEKF with properties:

                   State: [10x1 double]
         StateCovariance: [10x10 double]
    AdditiveProcessNoise: [10x10 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1x1 insGyroscope]}
             SensorNames: {'Gyroscope'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra la información del estado del filtro. Observe que el estado contiene el componente de polarización del giroscopio.

stateinfo(filterOrientation)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Fusione una medición de giroscopio de [0.1 0.1 0.1] rad/s con un ruido de medición de diag([0.01 0.01 0.01]).

measure = [0.1 0.1 0.1];
measureNoise = diag([0.01 0.01 0.01]);

state = fuse(filterOrientation,sensor,measure,measureNoise)

state = 10×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498

Algoritmos

El objeto insGyroscope modela el vector de velocidad angular expresado en el marco del sensor. La ecuación de medición es:

$$h(x)={\omega }_{gyro}+\Delta$$

donde h(x) es la salida de medición tridimensional, ω gyro es el ángulo velocidad de la plataforma expresada en el marco del sensor, y Δ es el sesgo tridimensional del sensor, modelado como un vector constante en el marco del sensor.

Pasar un objeto de insGyroscope a un objeto de filtro insEKF permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente el sesgo del giroscopio.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF | insOptions