insGyroscope
Descripción
El objeto insGyroscope
modela lecturas de giroscopio para la fusión de sensores. Pasar un objeto insGyroscope
a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione datos del giroscopio. Para obtener detalles sobre el modelo de giroscopio, consulte Algoritmos.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto sensor
= insGyroscopeinsGyroscope
. Pasar el sensor
creado a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione datos del giroscopio. Al fusionar datos con la función de objeto fuse
de insEKF
, pase sensor
como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un giroscopio. .
Ejemplos
Algoritmos
El objeto insGyroscope
modela el vector de velocidad angular expresado en el marco del sensor. La ecuación de medición es:
donde h(x) es la salida de medición tridimensional, ω gyro es el ángulo velocidad de la plataforma expresada en el marco del sensor, y Δ es el sesgo tridimensional del sensor, modelado como un vector constante en el marco del sensor.
Pasar un objeto de insGyroscope
a un objeto de filtro insEKF
permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente el sesgo del giroscopio.
Historial de versiones
Introducido en R2022a