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insOptions

Opciones de configuración del objeto insEKF

Desde R2022a

Descripción

El objeto insOptions especifica propiedades para un objeto insEKF .

Creación

Sintaxis

options = insOptions

options = insOptions(Name=Value)

Descripción

options = insOptions devuelve un objeto insOptions con valores de propiedad predeterminados.

options = insOptions(Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, options = insOptions(ReferenceFrame="ENU") establece el marco de referencia utilizado en el objeto insEKF como el marco este-norte arriba (ENU). Las propiedades no especificadas tienen valores predeterminados.

Propiedades

Datatype — Tipo de datos de insEKF variables

"double" (predeterminado) | "single"

Tipo de datos de variables insEKF , especificadas como "single" o "double". Este tipo de datos se aplica a variables como el estado, la covarianza del estado y otras variables internas.

Tipos de datos: char | string

SensorNamesSource — Fuente de nombres de sensores fusionados

"default" (predeterminado) | "property"

Fuente de los nombres de los sensores fusionados en el objeto insEKF , especificado como "default" o "property".

• "default" — El objeto insEKF nombra los sensores fusionados usando la convención predeterminada. Consulte la propiedad SensorNames del objeto insEKF para obtener detalles sobre los nombres predeterminados.

• "property" — Especifique los nombres de los sensores fusionados en el objeto insEKF usando la propiedad SensorNames del insOptions objeto.

Tipos de datos: char | string

ReferenceFrame — Marco de referencia del objeto insEKF

"NED" (predeterminado) | "ENU"

Marco de referencia del objeto insEKF , especificado como "NED" para el marco noreste abajo o "ENU" para el marco este-norte. marco arriba.

Tipos de datos: char | string

SensorNames — Nombres de sensores fusionados en el filtro.

{''} (predeterminado) | arreglo de celdas de vectores de caracteres

Nombres de sensores fusionados en el filtro, especificados como un arreglo de celdas de vectores de caracteres.

Ejemplo: {'Sensor1','Accelerometer2'}

Tipos de datos: cell

Ejemplos

Cree insOptions para usarlo con el objeto insEKF

Cree un objeto insOptions y especifique los nombres de los sensores como Sensor1 y Sensor2. Especifique el tipo de datos como single.

options = insOptions(SensorNamesSource="Property", ...
    SensorNames={'Sensor1','Sensor2'}, ...
    Datatype="single")

options = 
  insOptions with properties:

             Datatype: 'single'
    SensorNamesSource: property
       ReferenceFrame: NED
          SensorNames: {'Sensor1'  'Sensor2'}

Cree un objeto de filtro insEKF con un acelerómetro y un magnetómetro. Especifique las propiedades del filtro utilizando el objeto insOptions . En el filtro creado, los nombres de los sensores son Sensor1 y Sensor2, respectivamente. El tipo de datos es single.

filter = insEKF(insAccelerometer,insMagnetometer,options)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16x1 single]
         StateCovariance: [16x16 single]
    AdditiveProcessNoise: [16x16 single]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1x1 insAccelerometer]  [1x1 insMagnetometer]}
             SensorNames: {'Sensor1'  'Sensor2'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

insEKF