insEKF
Descripción
El objeto insEKF
crea un filtro de Kalman extendido (EKF) continuo-discreto, en el que la predicción de estado utiliza un modelo de tiempo continuo y la corrección de estado utiliza un modelo de tiempo discreto. El filtro utiliza datos de sensores inerciales para estimar los estados de la plataforma, como la posición, la velocidad y la orientación. La toolbox proporciona algunos modelos de sensores, como insAccelerometer
, insGyroscope
, insGPS
y insMagnetometer
., que puede utilizar para habilitar las mediciones correspondientes en el EKF. También puede personalizar sus propios modelos de sensores heredando de la clase de interfaz positioning.insSensorModel
. La toolbox también proporciona modelos de movimiento, como insMotionOrientation
y insMotionPose
, que puede utilizar para habilitar la propagación del estado correspondiente en el EKF. También puede personalizar sus propios modelos de movimiento heredándolos de la clase de interfaz positioning.insMotionModel
.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto de filtro filter
= insEKFinsEKF
con valores de propiedad predeterminados. Con la configuración predeterminada, el filtro puede estimar la orientación fusionando datos del acelerómetro y el giroscopio.
configura el filtro para aceptar y fusionar datos de uno o más sensores. El filtro guarda estos sensores en su propiedad filter
= insEKF(sensor1,sensor2,...,sensorN)Sensors
.
configura el filtro para usar el modelo de movimiento para predecir y estimar el estado, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de sintaxis anteriores. El filtro guarda el modelo de movimiento especificado en la propiedad filter
= insEKF(___,motionModel)MotionModel
.
configura el filtro usando el objeto filter
= insEKF(___,options
)insOptions
options
.
Propiedades
Funciones del objeto
predict | Predecir estimaciones de estado hacia adelante en el tiempo para insEKF |
fuse | Combinar datos del sensor para estimación de estado en TG |
residual | Covarianza residual y residual de la medición estatal para insEKF |
correct | Estimaciones de estado correctas en insEKF usando mediciones de estado directas |
stateparts | Obtener y establecer parte del vector de estado en insEKF |
statecovparts | Obtener y establecer parte de la matriz de covarianza de estado en insEKF |
stateinfo | Información del vector de estado para insEKF |
estimateStates | Fusión por lotes y suavizado de datos de sensores |
tune | Ajuste los parámetros insEKF para reducir el error de estimación |
createTunerCostTemplate | Crear plantilla de función de coste del ajustador |
tunerCostFcnParam | Primer ejemplo de parámetro para ajustar la función de coste |
copy | Crear copia de insEKF |
reset | Restablecer estados para insEKF |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2022a
Consulte también
insOptions
| insAccelerometer
| insGPS
| insGyroscope
| insMagnetometer
| insMotionOrientation
| insMotionPose
| positioning.INSMotionModel
| positioning.INSSensorModel
| tunerconfig
| tunernoise
| tunerPlotPose