magparams
Parámetros del sensor magnetómetro
Descripción
La clase magparams
crea un objeto de parámetros de sensor magnetómetro. Puede utilizar este objeto para modelar un magnetómetro al simular una IMU con imuSensor
. Consulte la sección Algoritmos de imuSensor
para obtener detalles del modelado de magparams
.
Creación
Descripción
devuelve un objeto de parámetros de sensor de magnetómetro ideal con valores predeterminados.params
= magarams
configura las propiedades del objeto params
= magparams(Name,Value
)magparams
usando uno o más argumentos de par Name,Value
. Name
es un nombre de propiedad y Value
es el valor correspondiente. Name
debe aparecer entre comillas simples (''
). Puede especificar varios argumentos de pares nombre-valor en cualquier orden como Name1,Value1,...,NameN,ValueN
. Cualquier propiedad no especificada toma valores predeterminados.
Propiedades
MeasurementRange
— Lectura máxima del sensor (μT)
Inf
(predeterminado) | escalar positivo real
Lectura máxima del sensor en μT, especificada como un escalar positivo real.
Tipos de datos: single
| double
Resolution
— Resolución de las mediciones del sensor (μT/LSB)
0
(predeterminado) | escalar real no negativo
Resolución de las mediciones del sensor en μT/LSB, especificada como un escalar real no negativo. Aquí, LSB es el acrónimo de bit menos significativo.
Tipos de datos: single
| double
ConstantBias
— Polarización de compensación del sensor constante (μT)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real | vector fila real de 3 elementos
Sesgo de compensación del sensor constante en μT, especificado como un escalar real o un vector fila de 3 elementos. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
AxesMisalignment
— Desvío de los ejes del sensor (%)
diag([100 100 100])
(predeterminado) | escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3
Los ejes del sensor se inclinan en porcentaje, especificado como un escalar, un vector fila de 3 elementos o una matriz de 3 por 3. Los elementos diagonales de la matriz representan los efectos de desalineación para cada eje. Los elementos fuera de la diagonal explican los efectos de desalineación de los ejes transversales. El estado medido v measure se obtiene del estado verdadero v true a través de la matriz de desalineación como :
Si especifica la propiedad como un escalar, entonces todos los elementos fuera de la diagonal de la matriz toman el valor del escalar especificado y todos los elementos diagonales son 100.
Si especifica la propiedad como un vector [a b c], entonces m 21 = m 31 = a, m 12 = m 32 = b, y m 13 = m 23 = c. Todos los elementos de la diagonal son 100.
Tipos de datos: single
| double
NoiseDensity
— Densidad espectral de potencia del ruido del sensor (μT/√Hz)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real | vector fila real de 3 elementos
Densidad espectral de potencia del ruido del sensor en μT/√Hz, especificada como un escalar real o un vector fila de 3 elementos. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
BiasInstabilityCoefficients
— Coeficientes de filtro para la generación de ruido de inestabilidad de polarización
fractalcoef
(predeterminado) | estructura
Coeficientes de filtro para la generación de ruido de inestabilidad de polarización, especificados como una estructura. La estructura tiene estos campos:
Numerator
— Coeficientes del numerador, especificados como un vector de valor real.Denominator
— Coeficientes del denominador, especificados como un vector de valor real.
Para especificar coeficientes de ruido fractal, utilice la función fractalcoef
(Sensor Fusion and Tracking Toolbox) .
Ejemplo: struct(Numerator=1,Denominator=[1 -0.5])
Tipos de datos: struct
BiasInstability
— Inestabilidad del offset de polarización (μT)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real | vector fila real de 3 elementos
Inestabilidad del desplazamiento de polarización en μT, especificada como un escalar real o un vector fila de 3 elementos. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
RandomWalk
— Ruido blanco integrado del sensor (μT/√Hz)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real | vector fila real de 3 elementos
Ruido blanco integrado del sensor en (μT/√Hz), especificado como un escalar real o un vector fila de 3 elementos. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
NoiseType
— Tipo de ruido aleatorio
"double-sided"
(predeterminado) | "single-sided"
Tipo de ruido aleatorio, especificado como:
"double-sided"
— Los coeficientes de ruido aleatorio tienen un factor de escala de 2."single-sided"
— Los coeficientes de ruido aleatorio tienen un factor de escala de 1.
Tipos de datos: char
| string
TemperatureBias
— Polarización del sensor por temperatura (μT/℃)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real | vector fila real de 3 elementos
Polarización del sensor a partir de la temperatura en (μT/℃), especificada como un escalar real o un vector fila de 3 elementos. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
TemperatureScaleFactor
— Error del factor de escala de la temperatura (%/℃)
[0 0 0]
(predeterminado) | escalar real en el rango [0,100] | vector fila real de 3 elementos en el rango [0,100]
Error del factor de escala de la temperatura en (%/℃), especificado como un escalar real o un vector fila de 3 elementos con valores que van de 0 a 100. Cualquier entrada escalar se convierte en un vector fila real de 3 elementos donde cada elemento tiene el valor escalar de entrada.
Tipos de datos: single
| double
Ejemplos
Genere datos de magnetómetro a partir de entradas estacionarias
Genere datos de magnetómetro para un objeto imuSensor a partir de entradas estacionarias.
Generar un objeto de parámetro magnetómetro con una lectura máxima del sensor de 1200y una resolución de 0,1. El sesgo de compensación constante es 1. El sensor tiene una densidad espectral de potencia de . El sesgo de la temperatura es [0,8 0,8 2,4]. El error del factor de escala debido a la temperatura es del 0,1 %..
params = magparams('MeasurementRange',1200,'Resolution',0.1,'ConstantBias',1,'NoiseDensity',[0.6 0.6 0.9]/sqrt(100),'TemperatureBias',[0.8 0.8 2.4],'TemperatureScaleFactor',0.1);
Utilice una frecuencia de muestreo de 100 Hz espaciadas en 1000 muestras. Cree el objeto imuSensor utilizando el objeto de parámetro magnetómetro.
Fs = 100; numSamples = 1000; t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs; imu = imuSensor('accel-mag','SampleRate', Fs, 'Magnetometer', params);
Genere datos del magnetómetro a partir del objeto imuSensor.
orient = quaternion.ones(numSamples, 1); acc = zeros(numSamples, 3); angvel = zeros(numSamples, 3); [~, magData] = imu(acc, angvel, orient);
Trazar los datos del magnetómetro resultantes.
plot(t, magData) title('Magnetometer') xlabel('s') ylabel('\mu T')
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2018b
Consulte también
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