odometryMotionModel
Descripción
odometryMotionModel
crea un objeto de modelo de movimiento de odometría para vehículos con tracción diferencial. Este objeto contiene parámetros específicos del modelo de movimiento. Puede utilizar este objeto para especificar los parámetros del modelo de movimiento en el objeto monteCarloLocalization
.
Este modelo de movimiento supone que el vehículo realiza movimientos puros de rotación y traslación para viajar de un lugar a otro. El modelo propaga puntos para movimiento hacia adelante o hacia atrás según estos patrones de movimiento. Los elementos de la propiedad Noise
se refieren a la variación en el movimiento. Para ver el efecto de cambiar los parámetros de ruido, use showNoiseDistribution
.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto de modelo de movimiento de odometría para vehículos con tracción diferencial.omm
= odometryMotionModel
Propiedades
Funciones del objeto
showNoiseDistribution | Mostrar efectos de parámetros de ruido |
Ejemplos
Limitaciones
Si realiza cambios en su modelo de movimiento después de usarlo con el objeto monteCarloLocalization
, llame a release
en ese objeto de antemano. Por ejemplo:
mcl = monteCarloLocalization; [isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); release(mcl) mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];
Referencias
[1] Thrun, Sebatian, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b