copy
Cree una copia profunda del objeto del planificador de ruta A*
Desde R2023a
Sintaxis
Descripción
crea una copia profunda del objeto planner2
= copy(planner1
)plannerAStar
planner1
.
Ejemplos
Planifique la ruta más corta entre dos estados en el gráfico utilizando A-Star Path Planner
Cargue la red de carreteras de Queensland.
load("queenslandRoutes","places","routes")
Especifique estados, enlaces y pesos para un objeto navGraph
.
states = places.utm; % UTM coordinates of cities names = places.name; % Names of cities links = [routes.start routes.end]; % Adjacent cities weights = routes.time; % Travel time between adjacent cities
Cree un objeto navGraph
.
graphObj = navGraph(states,links,Weight=weights, ...
Name=names);
Cree un planificador de rutas A* basado en gráficos.
planner = plannerAStar(graphObj);
Cree una copia profunda del objeto plannerAStar
.
planner2 = copy(planner)
planner2 = plannerAStar with properties: HeuristicCostFcn: @nav.algs.distanceManhattan TieBreaker: 0 Graph: [1x1 navGraph]
Especificar una función heurística devuelve un tiempo estimado para alcanzar el objetivo.
planner.HeuristicCostFcn = @(state1,state2) ...
sum(abs(state1-state2),2)/100;
Definir las ciudades de inicio y destino.
start = "Hughenden"; goal = "Brisbane";
Encuentre la ruta más corta utilizando el algoritmo A* basado en gráficos.
[pathOutput,solutionInfo] = plan(planner,start,goal);
Visualiza los resultados.
h = show(graphObj); set(h,XData=graphObj.States.StateVector(:,1), ... YData=graphObj.States.StateVector(:,2)) pathStateIDs = solutionInfo.PathStateIDs; highlight(h,pathStateIDs,EdgeColor="#EDB120",LineWidth=4) highlight(h,pathStateIDs(1),NodeColor="#77AC30",MarkerSize=5) highlight(h,pathStateIDs(end),NodeColor="#D95319",MarkerSize=5)
Argumentos de entrada
planner1
— A* planificador de rutas
plannerAStar
objeto
Un* planificador de ruta, especificado como un objeto plannerAStar
.
Argumentos de salida
planner2
— Copia del planificador de rutas A*
plannerAStar
objeto
Copia del planificador de ruta A*, devuelta como un objeto plannerAStar
.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2023a
Consulte también
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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