Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

copy

Crea una copia profunda del objeto del planificador.

Desde R2021b

contraer todo en la página

    Sintaxis

    plannerCopy = copy(planner)

    Descripción

    plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto planificador con las mismas propiedades.

    ejemplo

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

    load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);

    Cree el propagador de estado usando el mapa. De forma predeterminada, el propagador de estado utiliza un modelo cinemático de bicicleta.

    propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

    Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

    propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = ...
                    [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Cree un objeto plannerControlRRT.

    planner = plannerControlRRT(propagator)
    planner = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1×1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

    Crea una copia del objeto plannerControlRRT.

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
  plannerControlRRT with properties:

             StatePropagator: [1×1 mobileRobotPropagator]
    ContinueAfterGoalReached: 0
             MaxPlanningTime: Inf
              MaxNumTreeNode: 10000
             MaxNumIteration: 10000
            NumGoalExtension: 1
                    GoalBias: 0.1000
              GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Planificador de rutas, especificado como un objeto plannerControlRRT.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Copia del planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerControlRRT.

    Capacidades ampliadas

    expandir todo

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2021b

    Consulte también

    Objetos

    Funciones