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copy

Crea una copia profunda del objeto del planificador.

Desde R2021b

    Descripción

    ejemplo

    plannerCopy = copy(planner) crea una copia profunda del objeto planificador con las mismas propiedades.

    Ejemplos

    contraer todo

    Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.

    load("exampleMaps","ternaryMap")
    map = occupancyMap(ternaryMap,10);

    Cree el propagador de estado usando el mapa. De forma predeterminada, el propagador de estado utiliza un modelo cinemático de bicicleta.

    propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

    Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

    propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = ...
                        [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits];

    Cree un objeto plannerControlRRT .

    planner = plannerControlRRT(propagator)
    planner = 
      plannerControlRRT with properties:
    
                 StatePropagator: [1x1 mobileRobotPropagator]
        ContinueAfterGoalReached: 0
                 MaxPlanningTime: Inf
                  MaxNumTreeNode: 10000
                 MaxNumIteration: 10000
                NumGoalExtension: 1
                        GoalBias: 0.1000
                  GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault
    
    

    Cree una copia del objeto plannerControlRRT .

    plannerNew = copy(planner)
    plannerNew = 
      plannerControlRRT with properties:
    
                 StatePropagator: [1x1 mobileRobotPropagator]
        ContinueAfterGoalReached: 0
                 MaxPlanningTime: Inf
                  MaxNumTreeNode: 10000
                 MaxNumIteration: 10000
                NumGoalExtension: 1
                        GoalBias: 0.1000
                  GoalReachedFcn: @plannerControlRRT.GoalReachedDefault
    
    

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Planificador de ruta, especificado como un objeto plannerControlRRT .

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Copia del planificador de rutas, devuelta como un objeto plannerControlRRT .

    Capacidades ampliadas

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2021b

    Consulte también

    Objetos

    Funciones