plan
Planificar una ruta cinemáticamente factible entre dos estados.
Desde R2021b
Sintaxis
Descripción
intenta encontrar una ruta válida entre path
= plan(planner
,startState
,goalState
)startState
y goalState
.
La planificación se realiza con base en el propagador de estados, el cual aprovecha un modelo cinemático y controladores del sistema para buscar el espacio de configuración. El planificador devuelve un objeto navPathControl
, path
, que contiene el propagador utilizado durante la planificación y una secuencia de estados, controles, estados objetivo y duraciones de control.
[___,
también devuelve la información de la solución solutionInfo
] = plan(planner
,startState
,goalState
)solutionInfo
de la planificación de ruta.
[___] = plan(
toma un identificador de función que produce una configuración de objetivo cuando se llama. El identificador de función no debe recibir entradas y generar un estado objetivo cuyo tamaño coincida con planner
,startState
,goalSampleFcn
)startState
.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2021b