copy
Crear copia del objeto del planificador
Sintaxis
Descripción
Ejemplos
Crear copia del objeto PlannerRRT
Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo y establezca la resolución del mapa en 10 celdas/metro.
map = load("exampleMaps.mat").simpleMap;
map = occupancyMap(map,10);
Cree un espacio de estados y actualice los límites del espacio de estados para que sean los mismos que los límites del mapa.
ss = stateSpaceSE2; ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits; [-pi pi]];
Cree un validador de estado con stateSpaceSE2
usando el mapa y establezca la distancia de validación.
sv = validatorOccupancyMap(ss,Map=map); sv.ValidationDistance = 0.01;
Cree un objeto plannerRRT
.
planner = plannerRRT(ss,sv)
planner = plannerRRT with properties: StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2] StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap] StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform] MaxNumTreeNodes: 10000 MaxIterations: 10000 MaxConnectionDistance: 0.1000 GoalReachedFcn: @nav.algs.checkIfGoalIsReached GoalBias: 0.0500
Cree una copia del objeto plannerRRT
.
plannerNew = copy(planner)
plannerNew = plannerRRT with properties: StateSpace: [1x1 stateSpaceSE2] StateValidator: [1x1 validatorOccupancyMap] StateSampler: [1x1 stateSamplerUniform] MaxNumTreeNodes: 10000 MaxIterations: 10000 MaxConnectionDistance: 0.1000 GoalReachedFcn: @nav.algs.checkIfGoalIsReached GoalBias: 0.0500
Argumentos de entrada
planner1
— Planificador de rutas
plannerRRT
objeto | plannerRRTStar
objeto
Planificador de ruta, especificado como un objeto plannerRRT
o un objeto plannerRRTStar
.
Argumentos de salida
planner2
— Planificador de rutas
plannerRRT
objeto | plannerRRTStar
objeto
Planificador de rutas, devuelto como un objeto plannerRRT
o un objeto plannerRRTStar
.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2018b
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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