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quat2tform

Convertir un cuaternión en transformación homogénea

Sintaxis

tform = quat2tform(quat)

Descripción

tform = quat2tform(quat) convierte un cuaternión, quat, en una matriz de transformación homogénea, tform. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

Convertir un cuaternión en transformación homogénea

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

quat — Cuaternión de unidad

n-por-4 matriz | vector de n elementos de quaternion objetos

Cuaternión unitario, especificado como una matriz n-por 4 o un vector de n elementos de objetos quaternion que contienen cuaterniones n . Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector cuaternión de la forma q = [w x y z], con w como número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Argumentos de salida

tform — Transformación homogénea

Matriz de 4 por 4 por n

Matriz de transformación homogénea, devuelta como una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

tform2quat | quaternion | se2 | se3