se2
Descripción
El objeto se2
representa una transformación SE(2) como una matriz de transformación homogénea 2-D que consta de una traslación y una rotación.
Para obtener más información, consulte la sección Matriz de transformación homogénea 2D .
Este objeto actúa como una matriz numérica, permitiéndote componer poses usando multiplicación y división.
Creación
Sintaxis
Descripción
Matrices de rotación, vectores de traducción y matrices de transformación
transformation = se2
crea una transformación SE(2) que representa una rotación de identidad sin traducción.
transformation = se2(
crea una transformación SE(2) que representa una rotación pura definida por la rotación ortonormal rotation
)rotation
sin traducción. La matriz de rotación está representada por los elementos en la parte superior izquierda de la matriz transformation
.
transformation = se2(
crea una transformación SE(2) que representa una rotación definida por la rotación ortonormal rotation
,translation
)rotation
y la traslación translation
. La función aplica primero la matriz de rotación y luego el vector de traslación para crear la transformación.
,
transformation = se2(
crea una transformación SE(2) que representa una traslación y rotación definida por la transformación homogénea transformation
)transformation
.
Otras rotaciones 2-D y representaciones de transformación
transformation = se2(
crea transformaciones SE(2) angle
,"theta")transformation
a partir de rotaciones alrededor del eje z, en radianes. La transformación contiene traducción cero.
transformation = se2(
crea transformaciones SE(2) a partir de rotaciones alrededor del eje z, en radianes, con traslaciones angle
,"theta",translation
)translation
.
transformation = se2(
crea una transformación SE(2) a partir del vector de traducción translation
,"trvec")translation
.
transformation = se2(
crea una transformación SE(2) a partir de la pose compacta 2-D pose
,"xytheta")pose
.