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euler

Convierte un cuaternión en ángulos de Euler (radianes)

contraer todo en la página

Sintaxis

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

Descripción

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) convierte el cuaternión, quat, en una matriz de ángulos de Euler de N por 3.

ejemplo

Ejemplos

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Convierta la rotación de un marco de cuaternión a ángulos de Euler en radianes usando la secuencia de rotación "ZYX".

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,"ZYX","frame")
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

contraer todo

Cuaternión que se va a convertir a ángulos de Euler, especificado como un objeto quaternion o un arreglo de objetos quaternion de cualquier dimensionalidad.

Secuencia de rotación de la representación de ángulos de Euler, especificada como uno de estos valores.

  • "YZY"

  • "YXY"

  • "ZYZ"

  • "ZXZ"

  • "XYX"

  • "XZX"

  • "XYZ"

  • "YZX"

  • "ZXY"

  • "XZY"

  • "ZYX"

  • "YXZ"

La secuencia de rotación define el orden de las rotaciones sobre los ejes. Por ejemplo, si especifica una secuencia de rotación de "YZX":

  1. La primera rotación es sobre el eje y.

  2. La segunda rotación es sobre el nuevo eje z.

  3. La tercera rotación es sobre el nuevo eje x.

Tipos de datos: char | string

Tipo de rotación, especificado como "point" o "frame".

En una rotación de puntos, el marco es estático y el punto se mueve. En una rotación de marcos, el punto es estático y el marco se mueve. La rotación de puntos y la rotación de marcos definen desplazamientos angulares equivalentes, pero en direcciones opuestas.

Frame Rotation and Point Rotation

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

Representación de ángulos de Euler en radianes, devuelta como una matriz numérica de N por 3, donde N es el número de cuaterniones del argumento quat.

En cada fila de eulerAngles, el primer elemento se corresponde con el primer eje de la secuencia de rotación, el segundo elemento se corresponde con el segundo eje y el tercer elemento, con el tercero.

El tipo de datos de la representación de ángulos de Euler es el mismo que el tipo de datos subyacentes de quat.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
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Historial de versiones

Introducido en R2019b

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