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eulerd

Convertir un cuaternión en ángulos de Euler en grados

Desde R2019b

contraer todo en la página

Sintaxis

eulerAngles = eulerd(quat,rotationSequence,rotationType)

Descripción

ejemplo

eulerAngles = eulerd(quat,rotationSequence,rotationType) convierte el cuaternión, quat, en una matriz N-por-3 de ángulos de Euler en grados.

Ejemplos

contraer todo

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Convierta la rotación de un marco de cuaternión a ángulos de Euler en grados usando la secuencia de rotación "ZYX".

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesDegrees = eulerd(quat,"ZYX","frame")
eulerAnglesDegrees = 1×3

         0         0   90.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

Cuaternión para convertir a ángulos de Euler, especificado como un objeto quaternion o un arreglo de objetos quaternion de cualquier dimensionalidad.

Secuencia de rotación de la representación del ángulo de Euler, especificada como uno de estos valores.

  • "YZY"

  • "YXY"

  • "ZYZ"

  • "ZXZ"

  • "XYX"

  • "XZX"

  • "XYZ"

  • "YZX"

  • "ZXY"

  • "XZY"

  • "ZYX"

  • "YXZ"

La secuencia de rotación define el orden de las rotaciones sobre los ejes. Por ejemplo, si especifica una secuencia de rotación de "YZX":

  1. La primera rotación es sobre el eje y.

  2. La segunda rotación es sobre el nuevo eje z.

  3. La tercera rotación es sobre el nuevo eje x.

Tipos de datos: char | string

Tipo de rotación, especificado como "point" o "frame".

En una rotación de puntos, el marco es estático y el punto se mueve. En una rotación de marcos, el punto es estático y el marco se mueve. La rotación de puntos y la rotación de marcos definen desplazamientos angulares equivalentes, pero en direcciones opuestas.

Frame Rotation and Point Rotation

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

Representación del ángulo de Euler en grados, devuelta como una matriz numérica N-por 3, donde N es el número de cuaterniones en el quat argumento.

Para cada fila de eulerAngles, la primera columna corresponde al primer eje de la secuencia de rotación, la segunda columna corresponde al segundo eje de la secuencia de rotación y la tercera columna corresponde al tercer eje de la secuencia de rotación.

El tipo de datos de la representación de los ángulos de Euler es el mismo que el tipo de datos subyacente de quat.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Funciones

Objetos

Temas