rotvec
Sintaxis
Descripción
convierte el arreglo de cuaterniones, rotationVector
= rotvec(quat
)quat
, en una matriz N-por-3 de vectores de rotación equivalentes en radianes. Los elementos de quat
se normalizan antes de la conversión.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Algoritmos
Todas las rotaciones en 3-D se pueden representar mediante un eje de rotación de tres elementos y un ángulo de rotación, para un total de cuatro elementos. Si el eje de rotación está obligado a tener una unidad de longitud, el ángulo de rotación se puede distribuir entre los elementos del vector para reducir la representación a tres elementos.
Recuerde que un cuaternión se puede representar en forma de eje-ángulo.
donde θ es el ángulo de rotación y [x, y, z] representan el eje de rotación.
Dado un cuaternión con el formato
Puedes resolver el ángulo de rotación usando la forma eje-ángulo de cuaterniones:
Suponiendo un eje normalizado, puede reescribir el cuaternión como un vector de rotación sin pérdida de información distribuyendo θ sobre las partes b, c y d. La representación del vector de rotación de q es
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b