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rotm2quat

Convertir una matriz de rotación en cuaternión

Sintaxis

quat = rotm2quat(rotm)

Descripción

quat = rotm2quat(rotm) convierte una matriz de rotación, rotm, a la representación de cuaternión unitario correspondiente, quat. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Ejemplos

Convertir una matriz de rotación en cuaternión

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Argumentos de entrada

rotm — Matriz de rotación

Matriz de 3 por 3 por n

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene matrices de rotación n . Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

quat — Cuaternión de unidad

n-por-4 matriz

Cuaternión unitario, devuelto como una matriz n-por 4 que contiene cuaterniones n . Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], con w como número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

quat2rotm | so3 | quaternion