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quat2rotm

Convertir un cuaternión en matriz de rotación

Sintaxis

rotm = quat2rotm(quat)

Descripción

rotm = quat2rotm(quat) convierte un cuaternión, quat, en una matriz de rotación ortonormal, rotm. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

Convertir un cuaternión en matriz de rotación

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)

rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

Argumentos de entrada

quat — Cuaternión de unidad

matriz de n por 4 | vector de objetos quaternion de n elementos

El cuaternión de unidad, especificado como una matriz de n por 4 o un vector de objetos de n elementos que contiene n cuaterniones. Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector de cuaternión con la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Argumentos de salida

rotm — Matriz de rotación

matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, devuelta como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

rotm2quat | quaternion | so2 | so3