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xytheta

Convierta la transformación o rotación en una representación de pose compacta en 2D

Desde R2023a

Sintaxis

pose = xytheta(transformation)

pose = xytheta(rotation)

Descripción

pose = xytheta(transformation) convierte una transformación transformation en una representación de pose compacta 2-D pose.

pose = xytheta(rotation) convierte una rotación rotation en una representación de pose compacta 2-D pose sin traducción.

Ejemplos

Convierta la transformación SE (2) en una pose compacta 2-D

Cree una transformación SE(2) con una posición xy de [2 3] y una rotación definida por un ángulo pi/2.

pose1 = [2 3 pi/2];
T = se2(pose1,"xytheta")

T = se2
    0.0000   -1.0000    2.0000
    1.0000    0.0000    3.0000
         0         0    1.0000

Convierte la transformación nuevamente en una pose compacta.

pose2 = xytheta(T)

pose2 = 1×3

    2.0000    3.0000    1.5708

Convierta la rotación SO (2) en una pose compacta 2-D

Cree la rotación SO(2) definida por un ángulo pi/2.

angle = pi/2

angle = 1.5708

R = so2(angle,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

Convierte la transformación nuevamente en una pose compacta.

pose = xytheta(R)

pose = 1×3

         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

se2 objeto | N arreglo de elementos de se2 objetos

Transformación, especificada como un objeto se2 o como una arreglo de elementos N de objetos se2 . N es el número total de transformaciones.

Tipos de datos: single | double

rotation — Rotación

so2 objeto | N arreglo de elementos de so2 objetos

Rotación, especificada como un objeto so2 o como un arreglo de elementos N de objetos so2 . N es el número total de rotaciones.

Argumentos de salida

pose — Pose compacta 2-D

N-por-3 matriz

Pose compacta 2-D, devuelta como una matriz N-por 3, donde cada fila tiene la forma [x y theta]. N es el número total de transformaciones especificadas. x y y son la posición xy y theta es la rotación sobre el z-eje.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

se2 | so2