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sample

Estados de muestra del muestreador de estado uniforme

Desde R2023b

Sintaxis

states = sample(sampler)

states = sample(sampler,numsamples)

Descripción

states = sample(sampler) devuelve una muestra de estado seleccionada utilizando el enfoque de muestreo de estado uniforme.

states = sample(sampler,numsamples) devuelve el número especificado de muestras de estado.

Ejemplos

Muestra del espacio de estados SE(2) utilizando un muestreador de estados uniforme

Utilice el espacio de estado predeterminado como entrada

Cree una muestra de estado uniforme con propiedades predeterminadas. De forma predeterminada, el muestreador utiliza el espacio de estado SE(2) como espacio de configuración para la planificación del movimiento. Los límites de las variables de estado [x, y, theta] en el espacio de estado predeterminado son [-100 100; -100 100; -3.1416 3.1416]. Los valores de x y y están en metros. theta está en radianes.

sampler = stateSamplerUniform;

Verifique los límites del espacio de estados de entrada.

bounds = sampler.StateSpace.StateBounds

bounds = 3×2

 -100.0000  100.0000
 -100.0000  100.0000
   -3.1416    3.1416

Muestreo del espacio de estado de entrada. Establezca el número de muestras a seleccionar en 10.

states = sample(sampler,10);

Verifique las variables de estado muestreadas.

disp(states)

   62.9447   81.1584   -2.3437
   82.6752   26.4718   -2.5287
  -44.3004    9.3763    2.8746
   92.9777  -68.4774    2.9568
   91.4334   -2.9249    1.8867
  -71.6227  -15.6477    2.6121
   58.4415   91.8985    0.9785
  -92.8577   69.8259    2.7269
   35.7470   51.5480    1.5276
  -21.5546   31.0956   -2.0660

Utilice el espacio de estado personalizado como entrada

Defina un espacio de estado SE(2) personalizado especificando los límites de las variables de estado [x, y, theta]. Los valores de x y y están en metros. theta está en radianes.

ss = stateSpaceSE2([-1 1; -2 2; -pi/2 pi/2]);

Cree una muestra de estado uniforme con el espacio de estado personalizado como entrada.

sampler = stateSamplerUniform(ss);

Muestreo del espacio de estado de entrada. Establezca el número de muestras a seleccionar en 10.

states = sample(sampler,10);

Verifique las variables de estado muestreadas.

disp(states)

    0.4121   -1.8727   -0.7008
   -0.9077   -1.6115    1.0162
    0.3897   -0.7316    1.4144
   -0.9311   -0.2450   -0.3721
    0.5310    1.1808   -0.9837
   -0.0205   -0.2177    0.4597
    0.4187    1.0187   -0.7036
    0.3594    0.6204   -1.0599
   -0.7620   -0.0065    1.4443
   -0.3192    0.3411   -0.8677

Argumentos de entrada

sampler — Objeto de muestra de estado

objeto stateSamplerUniform

Objeto muestreador de estado, especificado como un objeto stateSamplerUniform.

numsamples — Número de muestras

1 (predeterminado) | número entero positivo

Número de muestras, especificado como un número entero positivo.

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

states — muestras estatales

Matriz de valores reales M por N

Muestras de estado, devueltas como una matriz M por N de valores reales. M es el número de estados. N es el número de variables de estado. Cada fila de la matriz especifica las variables de estado correspondientes al modelo de espacio de estados de entrada. Por ejemplo, para el modelo de espacio de estados SE(2), N es 3 y cada fila tiene la forma [x, y, theta].

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2023b

Consulte también

Objetos

• stateSamplerUniform | stateSamplerGaussian | stateSamplerMPNET

Funciones

• copy